WWW.MASH.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - онлайн публикации
 

«им. Г.И. Невельского Кафедра технических средств судовождения КОНСТРУКЦИЯ И ЭКСПЛУАТАЦИЯ Г и РОА 5 И М У Т К О М П АСА «Вега» Сборник лабораторных работ специальность 24.02.01 Составили: Б.Г. ...»

Министерство транспорта России

Дальневосточная государственная морская академия

им. Г.И. Невельского

Кафедра технических средств судовождения

КОНСТРУКЦИЯ И ЭКСПЛУАТАЦИЯ

Г и РОА 5 И М У Т К О М П АСА «Вега»

Сборник лабораторных работ

специальность 24.02.01

Составили: Б.Г. Абрамович

А.И. Саранчин

Владивосток

МИНИСТЕРСТВО ТРАНСПОРТА РОССИИ

ДАЛЬНЕВОСТОЧНАЯ ГОСУДАРСТВЕННАЯ МОРСКАЯ АКАДЕМИЯ

и м. Г. И. НЕВЕЛЬСКОГО.. .

Кафедра технических средств судовождения

КОНСТРУКЦИЯ И ЭКСПЛУАТАЦИЯ

ГИРОАЗИМУТКОМПАСА "ВЕГА"

Сборник лабораторных р а б о т специальность 24.02.01 Составили: Б.Г. Абрамович А.И. Саранчин Владивосток

Абрамович Б.Г., Саранчин А.И. Конструкция и эксплуатация гироазимуткомпаса "Вега": сборник лабораторных работ.- Владивосток:

ДВГМА, 1998,- 40 с .

Описано устройство, основные правила эксплуатации и навигационного использования .

Предназначено для курсантов судоводительской специальности, изучивших прикладную теорию гироскопа и теоретические принципы построения гироскопических приборов .

Рецензент: Ю.А. Комаровский © Абрамович Б.Г .

Саранчин А.И .

Введение Бурное экономическое развитие, которое переживают многие страны мира, привело к увеличению товарообмена ме)йду ними и, следовательно, к развитию всех видов транспорта, особенно морского, как самого дешевого .



Появились современные высокоскоростные суда большой грузоподъемности, интенсивность использования морских коммуникаций постоянно растет. Развиваются различные навигационные системы. Кардинальный переворот в морской навигации совершили спутниковые навигационные системы. Введение высокоточного счисления значительно повысило безопасность мореплавания и его экономичность. Однако задачу курсоуказания продолжают решать магнитные и гироскопические компасы .

Гироазимут-компас "Вега" успешно использовался в течение двух последних десятилетий. Удовлетворяет он потребностям судовождения и в настоящее время .

Регистр судоходства Российской Федерации предъявляет к гирокомпасам следующие требования:

Неподвижное основание (широта 60°):

- время прихода в меридиан не более 6 часов;

- точность ± 0,75° sec ф, при среднеквадратичном значении разностей между отдельными отсчетами курса 0,25° sec ф;

- погрешность показаний от пуска к пуску ± 0,25° sec ф;

- скорость отработки следящей системы не менее 6°/с .

На судне (широта ниже 60°) .

При качке до 5° с периодом 6 - 15 с при максимальных ускорениях 0,22 м/с2:

- время прихода в меридиан не более 6 часов;

- погрешность при эксплуатации с учетом колебаний судовой сети и магнитных полей ± Г sec ф .

При маневре курсом на 180° при скорости судна до 20 узлов погрешность ± 3° .

Остаточная погрешность после ввода скоростной коррекции при постоянной скорости до 20 узлов ± 0,25° sec ф .

Во время качки - бортовой до 20°, килевой - до 10°, при рысканьи до 5° с периодом 6 - 15 с и при максимальных ускорениях до 1 м/с2 погрешность не должна превышать ± Г sec ф .

Следует иметь в виду, что при маневрировании и качке под погрешностью понимается разность между наблюденным и установившимся значениями курса .



При любых условиях расхождения в показаниях репитеров с основным прибором не должны превышать ± 0,2° .

Курсограф должен обеспечивать запись курсов с точностью до ± Г, а его механизм - протяжку ленты с точностью ± 1% от времени .

Гироазимуткомпас "Вега" не только соответствует перечисленным требованиям, но и по многим параметрам превосходит их. Данный прибор может использоваться как самостоятельно, так и в составе навигационного комплекса. Существуют модификации гироазимуткомпаса, которые могут обеспечивать плавание во всех широтах. В приполюсных районах прибор используется в режиме "Гироазимута", что фактически и делалось при первом и пока единственном плавании надводного судна на северный полюс .

Имеется в виду рейс атомного ледокола "Арктика" в 1977 году под командованием капитана Ю.С. Кучиева .

Настоящие методические указания предназначены для курсантов и слушателей судоводительской специальности высших морских училищ и академий, освоивших теоретический курс корректируемых гирокомпасов с косвенным управлением и гироазимутов .

–  –  –

Приборы гироазимуткомпаса, которые устанавливаются в закрытых помещениях, сохраняют работоспособность при температуре окружающей среды от - 10 до + 50 "С. Пелорусы и репитеры, устанавливаемые на открытой палубе, работоспособны при температуре от - 40 до + 60 °С .

1.2. Состав комплекта ГАК "Вега"

1. Основной прибор ВГ-1А предназначен для непрерывной автоматической выработки курса судна;

2. Прибор питания ВГ-2А - предназначен для обеспечения системы всеми видами питания, а также для ее включения и выключения, защиты и контроля цепей питания;

3. Штурманский пульт ВГ-ЗА - предназначен для выработки корректирующих сигналов, трансляции курса потребителям, переключения режимов (ГА или ГК) и сигнализации о работе всей системы;

4. Репитеры для пеленгования 19А, 19Н или 19Н-1 с пелорусами 20А (20М), 21 Г;

5. Репитеры настенные 38, 38А, 38Н (38Н-1);

6. Курсограф 23Т - предназначен для документирования (записи) курсов судна;

7. Разветвительная коробка 15М;

8. Оптический пеленгатор ПГК-2;

9. Преобразователь АМГ-202 (АМГ-200) с магнитным пускателем ПМТпри питании от судовой сети переменного тока или преобразователь АПМ-300 ВМ с пускателем ВГ-5 при питании от сети постоянного тока. На судах обычно используют два репитера для пеленгования и два-три информационных репитера. В этом случае достаточно одной разветвительной коробки. При необходимости число репитеров можно увеличить, пропорционально увеличив число разветвительных коробок .

1.3. Размещение приборов на судне При установке приборов комплекта гироазимуткомпаса на судне необходимо руководстваться определенными требованиями .

1. Прибор ВГ-1А должен располагаться как можно ближе к центру качания судна для уменьшения влияния сил инерции, возникающих на качке .





Он устанавливается вместе с амортизатором на металлическом фундаменте или кронштейне, которые крепятся к палубе или к переборке. В месте установки наносятся две риски, параллельные диаметральной плоскости судна, с точностью не менее ±0,2°. С этими рисками совмещаются риски, нанесенные на основании прибора, с точностью не ниже ±0,2". При этом болты крепления должны располагаться симметрично относительно овальных отверстий основания прибора или нижней платы амортизатора. Для того чтобы обеспечить доступ к прибору, со стороны штепсельных разъемов должно быть свободное пространство не менее 0,15 м, с остальных сторон и сверху - не менее 0,5 м .

Вблизи прибора ВГ-1А не должно быть тепловых потоков, вызывающих резкие колебания температуры, а интенсивность внешних воздействий на него не должна превышать допустимых норм. Помещение, где установлен ВГ-IA, оборудуется средствами связи, используемыми при согласовании репитеров .

2. Пелорусы вместе с пеленгаторными репитерами устанавливаются на открытой палубе на деревянных подушках толщиной не менее 50 мм. При этом линия 0-180° азимутальной шкалы репитера должна быть параллельна диаметральной плоскости судна с точностью не ниже ± 0,2° (отметка 0°в корму). Разность пеленгов отдаленного предмета, взятых одновременно с обоих репитеров с помощью оптических пеленгаторов ПГК-2, не должна превышать ± 0,15° .

3. Приборы ВГ-2А, ВГ-ЗА, 23-Т крепятся к переборке таким образом, чтобы обеспечить удобный доступ к органам управления и контроля .

Прибор ВГ-2А устанавливается в одном помещении с прибором ВГ-IA. Штурманский пульт ВГ-ЗА и курсограф 23-Т размещаются в штурманской рубке. При необходимости все три прибора могут располагаться в одном месте, причем конструкция позволяет устанавливать их вплотную друг к другу, без зазоров между боковыми стбронами .

4. Агрегат питания крепится к палубе, как правило, на деревянной подушке толщиной не менее 30 мм. Продольная ось агрегата должна быть параллельной диаметральной плоскости судна .

1.4. Принцип работы В отличие от маятникового гирокомпаса чувствительный элемент (ЧЭ) ГАК "Вега" имеет астатический (уравновешенный) гироскоп 1 (рис. 1.1), который с помощью горизонтальной пары торсионов 10 (по оси у) и вертикальной пары торсионов 8 (по оси z) подвешен в следящей сфере 2, являющейся внешним корпусом гироблока. Торсион - это отрезок проволоки, работающий на скручивание вокруг своей продольной оси. Для снятия нагрузки на торсионы за счет массы ЧЭ пространство между ним и следящей сферой заполнено специальной нетокопроводящей жидкостью 3. Жидкость при рабочей температуре обеспечивает чувствительному элементу нулевую плавучесть .

Положение следящей сферы относительно ЧЭ измеряется с помощью двухкоординатных датчиков угла 4 (ДДУ), роторы которых расположены на следящей сфере, а статоры - на полюсах гиросферы 1 (по оси х) .

щикатор эизонта

–  –  –

Рис. 1.1 а. Режим свободного гироскопа Одной из основных особенностей схемы гироазимуткомпаса является то, что его следящая система используется не-только по своему прямому назначению - слежение за положением чувствительного элемент а по высоте и азимуту, но и участвует в создании управляющих и корректирующих моментов гироскопа .

Чувствительный элемент, сохраняя неизменным свое положение в инерциальном пространстве, вследствие вращения Земли видимым образом движется в горизонтной системе координат в азимуте и по высоте. Следящая сфера остается на месте, по этой причине она рассогласуется с гиросферой .

Появившееся таким образом перемещение гиросферы в азимуте приводит к рассогласованию статора и ротора ДДУ, что приводит к появлению электрического сигнала рассогласования на его соответствующих обмотках. Этот сигнал усиливается усилителем УА (рис. 1.1) и поступает на вертикальный двигатель ДВ в 12. Последний через зубчатую передачу разворачивает следящую сферу в азимуте до исчезновения сигнала рассогласования, то есть до согласованного положения с гиросферой .

Перемещение гиросферы по высоте приводит к появлению сигнала рассогласования на других обмотках ДДУ. Этот сигнал усиливается усилителем УГ и поступает на горизонтальный двигатель ДВ Г, который разворачивает карданово кольцо 9 вместе со следящей сферой до ее согласования с гиросферой .

Свободный гироскоп изменяет свое положение в горизонтной системе координат сравнительно медленно. Поэтому при циркуляциях или качке гироскоп остается на месте, а следящая сфера увлекается судном .

В результате они рассогласуются друг с другом и возникшие на обмотках ДДУ сигналы отрабатываются так, как уже рассмотрено выше .

Режим свободного гироскопа у ГАК "Вега" не предусмотрен. У некоторых других гирокурсоуказателей этого типа такой режим используется при запуске прибора. Здесь он показан для пояснения работы следящей системы ГАК .

Из сказанного в данном параграфе видно, что следящая система является двухканальной, то есть слежение за чувствительным элементом осуществляется в азимуте и по высоте .

б. Режим гирокомпаса Обратимся к рис. 1.1. Допустим, в начальный момент главная ось гиросферы отклонена от меридиана к востоку на угол а. Вследствие вращения Земли главная ось, сохраняя неизменным свое положение в инерциальном пространстве, в горизонтной системе координат уходит в азимуте к востоку и поднимается по высоте. Появившиеся при этом углы рассогласования между полюсами ЧЭ и следящей сферы будут сниматься в виде электрических сигналов с обмоток ДДУ и после усиления в УГ и УА поступят на двигатели. Двигатели ДВ Г и ДВ в приведут следящую сферу в согласованное положение с гиросферой .

Со следящей сферой жестко связан индикатор горизонта ИГ (реально в приборе он установлен на внутреннем кардановом кольце), причем его рабочая плоскость параллельна главной оси ЧЭ. Следовательно, при отклонении оси х гиросферы от плоскости горизонта на такой же угол отклонится и следящая сфера, а на выходе индикатора горизонта появится электрический сигнал, пропорциональный этому отклонению. Далее рассмотрим работу ГАК по каналам .

Сигнал ИГ поступает на усилитель УГ, а затем на двигатель ДВ Г Двигатель начинает работать, разворачивая следящую сферу вокруг оси у. Гиросфера остается на месте, следовательно, горизонтальные торсионы закручиваются, создавая вращательный момент по оси у (для данного случая в отрицательную сторону). Под действием этого момента гиросфера прецессирует в азимуте к западу. Таким образом, двигатель ДВГ создал горизонтальный момент, вызвавший движение ЧЭ в азимуте, поэтому он получил название датчика моментов азимутального ДМ А (в литературе его также называют датчиком горизонтальных моментов). Горизонтальные торсионы при этом выполняют роль не только подвеса и центрирования гиросферы, но и прикладывают к ней крутящий момент. Кроме того, торсионы используются как провода для подачи питания на ЧЭ .

Итак, гиросфера прецессирует в азимуте к западу под действием созданного момента Ly. Восточная часть горизонта в инерциальном пространстве опускается, поэтому, пока ось х отклонена к востоку, она продолжает подниматься в горизонтной системе координат. Возрастание угла подъема главной оси приводит к нарастанию сигнала ИГ, а значит, и к увеличению момента L, который вызывает пропорциональное увеличение скорости прецессии ЧЭ к западу .

Вращение плоскости горизонта происходит вокруг линии меридиана .

Когда гиросфера достигнет его плоскости под действием момента L y, то окажется поднятой на максимальный угол. Соответственно максимальны сигнал ИГ, момент L, и угловая скорость прецессии. Пройдя с наибольшей скоростью плоскость меридиана, ось х окажется в западной части горизонта, которая в инерциальном пространстве поднимается. Вследствие этого угол подъема главной оси уменьшается, вызывая уменьшение сигнала ИГ, а значит, и момента Ly. Угловая скорость прецессии уменьшается. Продолжая снижаться, ось х опускается под плоскость горизонта. Сигнал ИГ изменяет знак. Датчик моментов ДМ А создает момент Ly, направленный к востоку, куда и начинается прецессия гиросферы .

При своем движении к меридиану ось х продолжает опускаться вследствие вращения Земли. Сигнал ИГ, а вместе с ним момент Ly и угловая скорость прецессии возрастают. Максимальных,.значений они достигают в плоскости меридиана .

Оказавшись в восточной части горизонта, ось х начинает подниматься вследствие вращения Земли, сигнал ИГ уменьшается, угловая скорость прецессии снижается. С приходом главной оси в плоскость горизонта направление прецессии меняется. Далее процесс повторяется, гиросфера совершает незатухающие колебания, отклоняясь в азимуте к востоку и западу от истинного меридиана на один и тот же угол а. Момент Ly, вызвавший незатухающие колебания, является маятниковым моментом .

Для превращения незатухающих колебаний в затухающие к гиросфере прикладывается демпфирующий момент. Он формируется также по данным индикатора горизонта. При отклонении главной оси гиросферы от плоскости горизонта сигнал ИГ поступает не только в горизонтальный канал управления, но и в вертикальный: в усилитель УА и на вертикальный двигатель ИДВ. Двигатель, отрабатывая сигнал, принудительно рассогласовывает следящую сферу с гиросферой. В результате вертикальные торсионы закручиваются, прикладывая к гиросфере крутящий момент по оси z .

Теперь вертикальный двигатель выполняет не только функцию слежения, но и создает вертикальный момент, поэтому он называется датчиком вертикальных моментов ДМ В .

Вертикальный момент ограничивает скорость подъема и опускания главной оси гиросферы. Это ограничивает нарастание сигнала ИГ, а значит, и маятникового момента, что приводит к затуханию колебаний гирокомпаса. Таким образом, вертикальный момент является демпфирующим .

Управляющие моменты (маятниковый и демпфирующий) создаются по данным ИГ через следящую систему, то есть косвенным путем, поэтому ГАК "Вега" называется гирокомпасом с косвенным управлением .

в. Коррекция гирокомпаса Из вышеизложенного следует, что управляющие моменты создаются по данным индикатора горизонта, а его сигнал возникает только тогда, когда имеется отклонение главной оси гиросферы от плоскости горизонта .

Если ось х оказывается в плоскости истинного меридиана, который в инерциальном пространстве не опускается и не поднимается, то вертикальный момент приведет ось х в плоскость горизонта, сигнал ИГ исчезнет. Таким образом гироскоп становится свободным. Для слежения за меридианом ему необходим постоянный момент по оси у, направленный к западу. Для этого главная ось должна быть приподнята над плоскостью горизонта, что возможно только тогда, когда она отклонена в восточную (опускающуюся) часть горизонта. В положении равновесия это отклонение в азимуте является широтной погрешностью, или погрешностью затухания .

Для исключения широтной погрешности специальная вычислительная схема вырабатывает сигнал, который поступает на азимутальный датчик моментов ДМ А. Последний, отрабатывая сигнал, закручивает торсионы и создает дополнительный момент, приводящий гиросферу в меридиан и обеспечивающий слежение за ним .

На движущемся судне у гирокомпаса возникает скоростная погрешность. Для ее исключения в вычислительной схеме ГАК вырабатывается сигнал, поступающий в вертикальный канал управления. Датчик моментов ДМ В закруткой вертикальных торсионов корректирует ЧЭ пропорционально скоростной девиации .

Таким образом, компенсация погрешностей осуществляется непосредственно на ЧЭ и на репитерах индицируется исправленная информация .

г. Режим гироазимута Как известно, в этом режиме курсоуказатель сохраняет заданное ему азимутальное направление с определенной точностью в течение некоторого промежутка времени. С этой целью на ЧЭ прикладывается два момента:

по оси z для удержания главной оси в плоскости горизонта (горизонтирование); по оси у - для удержания в заданном азимутальном направлении .

Момент по оси z, как и в режиме ГК, формируется вертикальным каналом управления. Если главная ось ЧЭ отклонена по высоте от плоскости горизонта, то на такой же угол отклонена и следящая сфера. На выходе ИГ возникает электрический сигнал, пропорциональный этому отклонению .

Сигнал, поступая на вертикальный датчик моментов (рис. 1.1), заставляет его разворачивать следящую сферу в азимуте относительно ЧЭ. Вертикальные торсионы закручиваются, создавая вертикальным момент и вызывая прецессию ЧЭ к плоскости горизонта. Благодаря слежению за ЧЭ следящая сфера также начнет опускаться к плоскости горизонта. Это движение будет происходить до тех пор, пока не исчезнет сигнал с выхода ИГ, то есть, пока ось х не установится в плоскости горизонта. Так происходит горизонтирование ЧЭ .

От горизонтального (азимутального) канала в режиме ГА индикатор горизонта отключен, это означает, что маятниковый момент к гиросфере не прикладывается. Слежение за меридианом обеспечивает уже упомянутый в предыдущем параграфе момент, корректирующий широтную девиацию. В режиме ГА вычислительное устройство продолжает вырабатывать сигнал, пропорциональный скорости вращения меридиана вокруг вертикальной оси. Данный сигнал после усиления поступает на азимутальный датчик моментов Д М., который, разворачивая следящую сферу относительно ЧЭ, закручивает горизонтальные торсионы и тем самым прикладывает к гиросфере азимутальный момент. Под его воздействием гиросфера прецессирует в азимуте с угловой скоростью, равней (с определенной точностью) скорости вращения меридиана. Таким образом главная ось ЧЭ сохраняет заданное ей азимутальное направление .

Список литературы

1. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко А.В. Технические средства судовождения. Конструкция и эксплуатация - М.: Транспорт, 1988. С.115-124 .

2. Коган В.М., Чичинадзе М.В. Судовой гироазимуткомпас "Вега", М.: Транспорт, 1983. - С.7-18 .

Контрольные вопросы

1. Чем отличается режим ГК от режима ГА?

2. В каких ситуациях рекомендуется использовать режим ГА?

3. Какими погрешностями обладает ГАК "Вега" в отличие от ГК "Курс"?

4. Чем обусловлен дрейф ЧЭ в режиме ГА и почему его нет в режиме ГК?

5. Назовите отличительные признаки чувствительных элементов ГАК "Вега" и ГК "Курс" .

6. Почему прибор ВГ-1А необходимо располагать ближе к центру качания судна?

7. Что у ГАК "Вега" выполняет функции пониженного центра тяжести? Зачем нужно это смещение центра тяжести?

8. Причины возникновения погрешности "затухания". У какого компаса она есть и как она компенсируется ?

9. Назовите причины возникновения инерционной девиации у ГАК "Вега". Как она компенсируется?

10. Назовите причины возникновения девиации на качке у ГАК "Вега" и как она компенсируется?

11. У какого из гирокомпасов ("Курс" или "Вега") скоростная девиация больше?

12. При выходе из строя ИГ какую информацию можно получить с помощью курсоуказателя "Вега"?

13. Чему равна расчетная широта для ГАК "Вега"?

14. Существует ли критическая широта для курсоуказателя "Вега"?

15. Можно ли с помощью курсоуказателя "Вега" получить информацию о широте места?

16. Что произойдет с ГАК "Вега", если в режиме ГК отключить вертикальный канал управления?

17. Почему момент, компенсирующий скоростную девиацию, прикладывается по вертикальной оси?

Тема 2 Устройство приборов комплекта Учебная цель: изучить устройство приборов комплекта гирокурсоуказателя "Вега", размещение и назначение органов управления и регулировки .

2.1. Основной прибор Основной прибор ВГ-1А состоит из корпуса с размещенной в нем гиросекцией, которая заключает в себе трехстепенной поплавковый гироблок (ТПГ) с чувствительным элементом внутри .

2.1.1. Гироблок Составная часть ТПГ - чувствительный элемент - выполнен в виде двух полусфер, соединенных между собой цилиндрической шейкой (рис. 2.1) .

Образованная таким образом сфера называется гиросферой 1. Внутри нее размещается гиромотор - асинхронный трехфазный двигатель. Ротор гиромотора выполнен в виде двух маховиков 2, симметрично насаженных на вал, вращающийся в установленных в корпусе гиросферы шарикоподшипниках 4. Скорость вращения ротора - 12000 оборотов в минуту. На валу между маховиками расположена роторная обмотка 5 гиромотора. На внутренней поверхности шейки закреплена статорная обмотка 6, на которую подается трехфазный ток 40 В, 500 Гц. Гиросфера герметична и заполнена водородом. На гиросфере напротив торцов вала установлены статоры ДДУ - двухкоординатных датчиков угла 7. Технологические соединения на рис. 2.1 не показаны .

Гиросфера размещена внутри следящей сферы. Зазор между сферами равен 2 мм. Он заполнен жидкостью, плотность которой при рабочей температуре 73 ± 4 °С обеспечивает нейтральную плавучесть чувствительного элемента .

Для поддержания температуры жидкости в заданных пределах имеется специальная система терморегулирования. На корпусе гироблока размещены два кольцевых обогревателя и биметаллическое реле ТР-003, используемые для прогрева гироблока при запуске прибора. Для управления схемой обогрева ВГ-1 А имеются два термодатчика. Каждый из них представляет собой спираль из медной проволоки, уложенную в пазах гироблока, залитых клеем. Величина сопротивления термодатчика характеризует температуру гироблока .

Корпус гиросферы с помощью пары горизонтальных торсионов подвешен в вертикальном установочном кольце, расположенном снаружи шейки и выполняющем роль рамы корданова подвеса. Установочное кольцо, в свою очередь, с помощью пары вертикальных торсионов подвешено в следящей сфере, которая одновременно служит корпусом гироблока. Обе пары торсионов лежат в одной плоскости, перпендикулярной главной оси гироскопа. На рис. 1.1 установочное кольцо 7 показано в разрезе .



Торсионы изготовлены из тонкой стальной проволоки и при закручивании создают упругий крутящий момент, пропорциональный углу закрутки. Они установлены со значительным осевым натягом, что препятсттвует их изгибу, но не мешает упругому закручиванию каждой пары торсионов вокруг своей оси в пределах малых углов. Внутри гироблока имеются упоры, которые ограничивают углы поворота корпуса гироблока относительно гиросферы, а значит, и углы закрутки торсионов, в пределах около ± 2° .

Большая изгибная жесткость подвеса, созданная осевым натягом торсионов, центрирует гиросферу, препятствуя ее повороту относительно корпуса гироблока вокруг главной оси и смещению гиросферы вдоль этой оси .

Питание на чувствительный элемент подается как через торсионы, так и через токопроводы, свободно навитые вокруг торсионов .

Следящая сфера представляет собой сложную конструкцию и в собранном виде имеет форму куба. Ее внутренняя поверхность выполнена сферической, где и размещается гиросфера .

Для измерения углов рассогласования между следящей сферой и гиросферой по азимуту и высоте служат два двухкоординатных датчика угла (ДДУ), расположенные с двух сторон блока по оси х. Статоры ДДУ размещены на гиросфере с торцов вала гиромотора, а роторы - на следящей сфере напротив статоров .

Статор датчика угла представляет собой катушку, намотанную на стержень и размещенную в металлическом стакане. На катушку подается напряжение частотой 500 Гц, и вокруг статора возникает переменное магнитное поле .

Ротор состоит из рамки (рис. 2.2), установленной на следящей сфере на расстоянии 2 мм от торца статора. В рамке уложены две пары взаимно перпендикулярных обмоток. Пара I обеспечивает слежение за ЧЭ по высоте и называется горизонтной, пара II - азимутальная. Соединение обмоток в каждой паре последовательное (согласное). Когда механического рассогласования нет, то есть, геометрические центры статора и ротора совпадают, на выходах обмоток ротора сигнал равен нулю .

Если рассогласование происходит в вертикальной плоскости (по высоте), то статор перемещается к одной из горизонтных обмоток, ЭДС в которой возрастает. В другой обмотке ЭДС уменьшается, и суммарное напряжение уже не равно нулю. Возникший на клеммах I сигнал является сигналом рассогласования. Он подается на усилитель УГ и на горизонтальный двигатель ДВ Г Последний разворачивает следящую сферу вокруг оси у до исчезновения сигнала рассогласования, то есть, до согласованного положения статора и ротора .

При смещении геометрического центра статора в азимуте, например, вправо, величина ЭДС в правой обмотке увеличивается, в левой уменьшается. Возникший на выходе II сигнал рассогласования после усиления в усилителе УА отрабатывается вертикальным двигателем. ДВ в разворачивает следящую сферу до исчезновения сигнала рассогласования .

Расположение двух одинаковых последовательно соединенных ДДУ на противоположных сторонах гироблока позволяет исключать погрешности из-за изменения зазоров при сотрясениях гироблока, а также повышает крутизну сигналов рассогласования .

Торсионы и датчики угла при сборке выставляют так, чтобы положение, в котором сигналы ДДУ равны нулю, соответствовало незакрученному состоянию торсионов, то есть, чтобы "Электрический нуль" датчиков угла совпадал с "упругим нулем" торсионов .

2.1.2. Гиросекции В состав гиросекции кроме гироблока входят системы его подвеса и термостабилизации (рис. 1.1) .

Гироблок размещен в установочном кольце, которое своими цапфами закреплено в подшипниках горизонтального карданова кольца 9. На установочном кольце с западной стороны параллельно главной оси гироскопа закреплен индикатор горизонта. Горизонтальное кольцо цапфами установлено в подшипниках внешнего вертикального кольца 5, на котором установлен горизонтальный двигатель (он же датчик моментов ДМ д ), передающий через зубчатую передачу вращение на горизонтальное кольцо. Наружное вертикальное карданово кольцо посажено вертикальной цапфой в подшипниках корпуса прибора ВГ-1 А .

Вертикальный двигатель (он же датчик моментов ДМ В ) через редуктор связан с вертикальным кардановым кольцом и поворачивает его относительно оси, перпендикулярной палубе судна. Таким образом гироблоку обеспечивается три степени свободы .

Двигатель ИД В отрабатывает сигнал рассогласования в азимуте, возникающий при изменении курса. Одновременно через зубчатую передачу он передает вращение на синусно-косинусный вращающийся трансформатор (СКВТД), являющийся датчиком курса ДК,. От него информация о курсе поступает в прибор ВГ-ЗА для дальнейшей обработки .

Для придания гироблоку устойчивости в плоскости горизонта его центр тяжести смещен вниз, а для уменьшения свободного раскачивания на установочном кольце имеется жидкостный демпфер (не путать указанные конструктивные решения со способами превращения гироскопа в гирокомпас в приборах типа "Курс") .

Как следует из рассмотренного устройства гиросекции, датчики моментов жестко связаны с вертикальным кардановым кольцом, которое перпендикулярно плоскости палубы. Это означает, что при кренах и дифферентах судна датчики моментов наклоняются вместе с кольцом на угол 9, а гироблок, благодаря маятниковости, остается в горизонтальном положении. Таким образом торсионы останутся в прежнем положении, а оси вращения датчиков моментов рассогласуются с ними (рис. 2.3) .

Азимутальный датчик моментов ДМ А создает крутящий момент не только по оси у, но и по оси z, а вертикальный (ДМ в )^ве-только по оси z, но й по оси у. Возникает перекрестное взаимовлияние •псов моментов. При этом особенно значительно влияние ДМ А на вертикальные торсионы, так как моменты, которые он создает, приблизительно в 22 раза больше, чем моменты от ДМ В. При наклоне вертикального кольца на 7-9° прибор теряет работоспособность .

Из рис. 2.3 видно:

L=-Lr+Lr=-L cos 0 + i - s i n 0 ;

У У У У Z ' / в I= L = I w sin е + L cos G .

2 У2 У 2 Из выражений следует, что для устранения перекрестных связей неРис. 2.3 обходимо исключить составляющие L. sin 6 и Ly sin 0. Особенно важно устранить последнюю из них из-за ее значительности. Для этой цели служит преобразователь координат ПТ-001, в качестве которого используется синусно-косинусный поворотный трансформатор, установленный с южной стороны гироблока. На обмотку ротора ИТ подается сигнал с азимутальных обмоток ДДУ. Статор ПТ закреплен в горизонтальном кардановом кольце и наклоняется с ним на угол 0 при крене и дифференте судна. Ротор ПТ связан с установочным кольцом, которое остается в горизонтальном положении. Это приводит к возникновению в статорной обмотке сигнала sin 0, который подается в азимутальный канал управления (усилитель УГ и ДМ д ). Таким образом в значительной степени исключается взаимовлияние следящих систем, что обеспечивает их устойчивую работу как при статических кренах и дифферентах, так и на качке. Следует подчеркнуть, что наличие ПТ обеспечивает устойчивую работу прибора, но не исключает девиацию на качке, вызванную силами инерции .

На основании гиросекции вокруг гироблока на трех стойках укреплены кольцевой обогреватель и два термореле. Одно из них управляет обогревателем, а второе включает цепь ревуна при превышении температуры внутри корпуса прибора ВГ-1А .

2.1.3. Индикатор горизонта Индикатор горизонта предназначен для измерения угла наклона главной оси чувствительного элемента относительно плоскости горизонта и преобразования величины угла в пропорциональный электрический сигнал .

Индикатор горизонта имеет маятник с упругим подвесом груза (рис. 2.4). Груз 1 подвешен к основанию 2 на плоских тонких пружинах 3 .

2 Такой подзес обеспечивает высокую чувствительность маятника вправо влево (на рйсунке), так как в этом направлении пружины легко изгибаются .

Поскольку ширина пружин значительна, то в других направлениях маятник не перемещается. Угол отклонения груза ограничен упорами 4 в пределах ±Г .

Корпус ИГ заполнен жидкостью, вязкость которой обеспечивает полупериод колебаний маятника, равный 60 с .

Эта величина является постоянной вреРис. 2.4 .

мени индикатора горизонта .

Примечание. Не рекомендуется переворачивать и наклонять ИГ на углы, превышающие 45°, так как подвес маятника может быть поврежден .

Ось чувствительности ИГ параллельна главной оси гироскопа. При отклонении последнего от плоскости горизонта вместе с ним отклоняется следящая сфера, а значит, и корпус ИГ. Груз стремится остаться в вертикальном положении. Возникает относительное смещение груза и основания ИГ. Это смещение измеряется и преобразуется в электрический сигнал с помощью дифференциального датчика перемещений. Его сигнальные обмотки 5 расположены на грузе и являются подвижной частью датчика .

Неподвижная часть - обмотка возбуждения 6 крепится к основанию индикатора горизонта .

В нейтральном положении обмотка возбуждения наводит равные ЭДС в сигнальных обмотках. Эти ЭДС взаимно компенсируются, и выходной сигнал равен нулю. При смещении груза смещаются и сигнальные обмотки относительно обмоток возбуждения. В них наводятся уже разные ЭДС, а результирующий сигнал пропорционален смещению груза и является выходным сигналом ИГ. При этом фазовый сдвиг сигнала зависит от стороны смещения груза .

2.1.4. Корпус прибора ВГ-1А Корпус основного прибора состоит из основания и съемного сферического колпака .

На передней панели корпуса размещены органы управления: переключатель на два положения - "Подготовка" (используется при пуске прибора) и "Работа" (обеспечивает рабочий р е ж и м) ; ру чк а " Скор о ст ь приведения" для ускоренного приведения ЧЭ в меридиан. В нишах правой боковой стенки корпуса установлены: в первой (меньшей) резистор "Поправка", с помощью которого производится регулировка схемы в режиме ГК, резистор "Дрейф", используемый в режиме ГА; во второй нише - усилитель УГ горизонтального канала следящей системы. В нишах левой боковой стенки установлен усилитель У А вертикального канала следящей системы и нерегулируемые элементы схемы .

Корпус прибора закрыт сферическим колпаком, верхняя часть которого прозрачна и изготовлена из органического стекла. Под ним с помощью системы терморегулирования поддерживается температура около 50°С. При такой температуре под колпаком снижается нагрузка на систему подогрева жидкости чувствительного элемента .

На горизонтальной панели корпуса перед колпаком расположены световые табло с надписями "Пуск", "Подготовка", "Гирокомпас", "Гироазимут" .

Корпус крепится к основанию, относительно которого он может разворачиваться на ±5°, что необходимо для точной установки прибора ВГ-1А в диаметральной плоскости судна. Для этой цели ниже передней панели имеется специальная шкала .

2.2. Прибор питания ВГ-2А Прибор предназначен для включения гироазимуткомпаса, формирования питающих напряжений, защиты основных цепей и контроля электросхемы .

В нижней части корпуса прибора установлены кнопки "Пуск" (черная) и "Стоп" (красная), а также переключатель "Контроль". Выше него на крышке находится вольтметр, который подключается при контроле напряжения в фазах .

В верхней части крышки имеются окно для наблюдения за счетчиком времени наработки гироазимуткомпаса и три световых табло: "Система", "Агрегат", "50 Гц 110 В" .

Внутри прибора размещены различные электроэлементы, а также реле времени, благодаря которому выдерживается программа запуска ГАК .

В состав схемы питания входит также агрегат АМГ-202, преобразующий трехфазный ток 380/220 В, 50 Гц в трехфазный ток 120 В, 500 Гц. На судах, где бортовая сеть п о с т о я н н о г о тока, применяется агрегат АПМ-300 ВМ .

2.3. Прибор ВГ-ЗА (штурманский пульт) г На нижней части корпуса прибора установлены: переключатель режимов работы на два положения ("ГА" и "ГК"); рукоятки установки широты места "ф" и скорости "V" судна; резистор для регулировки яркости ламп подсветки .

На крышке прибора имеются окна, под которыми находятся шкалы курсаТскорости и широты, а также табло с надписями "Тироазимут", "Гирокомпас", "Подготовка", "Перегрев" .

Внутри прибора находится ревун, предназначенный для подачи звукового сигнала при перегреве гироблока или при отключении питания гиромотора, расшифровывающая следящая система трансляции курса с вычислительными устройствами системы коррекции ГАК, резисторы "sin р", "VN", "tg ф", позволяющие регулировать корректирующие моменты .

2.4. Прибор 23-Т (курсограф) Лентопротяжный механизм курсографа протягивает теплочувствительную бумагу, запись курса на которой осуществляется термоэлектрическими перьями. Одно из них (слева) указывает четверть, в которой располагается курс судна, второе - численное значение курса в данной четверти. Приводом лентопротяжного механизма являются механические часы. Они заводятся 1 раз в четверо суток .

Перемещение курсового пера осуществляется кулачковым механизмом .

При изменении курса судна сельсин-приемник поворачивает кулачок, который через рычаг передает движение курсовому перу. Для повышения качества записи предусмотрена регулировка токов, протекающих в перьях .

Примечание: остальные периферийные приборы те же, что и в системе курсоуказания гирокомпаса "Курс-4" .

Список литературы

1. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко А.В. Технические средства судовождения. Конструкция и эксплуатация. - М.: Транспорт, 1988. С. 125-137 .

2. Коган В.М., Чичинадзе М.В. Судовой гироазимуткомпас "Вега". М.: Транспорт, 1983. - С. 18-56 .

Контрольные вопросы

1. По каким параметрам отличаются гиросферы "Вега" и "Курс"?

2. Чем отличаются схемы подвеса и центрирования чувствительных элементов ГАК "Вега" и ГК "Курс"?

3. В чем отличие следящих систем ГАК "Вега" и ГК "Курс"? Чем вызваны отличия?

4. Где размещен индикатор горизонта?

5. Чем достигается высокая изгибная жесткость торсионов?

6. Для чего в гироблоке содержится жидкость?

7. Объясните, почему в следящей системе ГАК два двухкоординатных датчика угла. Будет ли система работать при отключении одного из них?

8. Как подается питание на гиромотор?

9. Предусмотрено ли у ГАК "Вега" устранение постоянной поправки разворотом основного прибора?

10. Где расположены органы управления работой прибора?

11. Где расположены элементы контроля за работой ГАК?

12. Где расположены элементы защиты прибора?

13. Виды питания схемы ГАК .

14. Для чего следящая сфера имеет маятниковость?

–  –  –

V Рис. 3.1 митель на диодном мостике Д5-Д8. С выпрямителя постоянный ток 26 В идет на ревун. Его срабатывание говорит о том, что отсутствует питание трехфазного тока .

При нажатии кнопки "Пуск" напряжение от трансформатора Тр5 поступает на реле РП, которое замыкает контакты магнитного пускателя, обеспечивая подачу трехфазного тока на двигатель агрегата АМГ-202. Это же напряжение 50 Гц 127 В блокирует кнопку "Пуск" и переключатель режимов. Кроме того, напряжение 50 Гц 110 В от трансформатора Тр5 запитывает сельсин-датчик курса Сед и репитерную систему .

Вырабатываемый генератором преобразователя трехфазный ток 500 Гц 120 В идет на обогрев корпуса гироблока и питание сельсина датчика курса СКд. Именно данный сельсин обеспечивает связь с приборами навигационного комплекса. Этот же ток поступает на трансформаторы Тр2, ТрЗ, Тр4, где понижается до напряжения 40 В. Оно обеспечивает питанием обмотки гироблока, усилители и датчики моментов прибора ВГ-1 А, а также усилитель, двигатель следящей системы курса и вычислительную схему коррекции прибора ВГ-ЗА. Далее трехфазное напряжение 500 Гц 40 В поступает на выпрямитель Д1-ДЗ. С него напряжение постоянного тока 24 В идет на реле Р4. Его контакты дополнительно блокируют кнопку "Пуск" и переключатель режимов. Это же напряжение поступает на счетчик "Время работы" и сигнальную лампу "Агрегат". Для того чтобы при случайном нажатии кнопки "Стоп" или кратковременном отключении судовой сети схема ГАК мгновенно не отключилась, обмотку реле шунтирует блок конденсаторов. При обесточивании прибора конденсаторы в течение 5 с питают обмотку реле. Если в это время питание возобновится, то схема продолжает работать. В противном случае кнопка "Пуск" разблокируется, замкнутся контакты кнопки "Стоп" и включат ревун, который своим сигналом оповестит о пропаже трехфазного напряжения .

Трансформаторы Тр2, ТрЗ, Тр4 служат не только для понижения напряжения, но и для создания необходимого сдвига фаз на обмотках двигателей следящих систем. С этой целью первичные обмотки трансформаторов соединены по схеме треугольника, а вторичные - по схеме звезды с нулевым проводом. Этим достигается постоянство напряжений между двумя фазами, равное 40 В. Напряжение каждой фазы относительно нулевого провода равно 25 В (25 • 1,7 = 40 В) .

Следует отметить, что при запуске ГАК напряжение 40 В подается только на две обмотки ТПГ, которые вследствие этого нагреваются, что приводит к равномерному прогреванию жидкости изнутри и снаружи с помощью обогревателя .

Для питания ламп освещения и системы сигнализации напряжение 500 Гц 3 и 10В формируется с помощью трансформатора Тр 1 .

3.2. Схема основного прибора На рис. 1.1 показана гиросфера 1, погруженная в поддерживающую жидкость 3 и заключенная в следящую сферу 2. Слежение за гиросферой осуществляется следующим образом. Пока к гиросфере не приложены управляющие моменты, она в режиме свободного гироскопа вследствие вращения Земли уходит из первоначального положения. Следящая сфера связана с судном и остается на месте. Таким образом возникает механическое рассогласование гиросферы со следящей сферой. Поскольку в горизонтной системе координат гиросфера движется в азимуте и по высоте, то слежение за ней производится по этим двум каналам. Рассмотрим их работу раздельно. На гиросфере, с ее противоположных сторон в направлении оси х закреплены статоры ДДУ 4, а на следящей сфере - роторы. Их более подробная схема показана в круге II .

При уходе гиросферы в азимуте смещаются в азимуте и обмотки 1 и 2 статора ДДУ. С азимутальных обмоток 5 и 6 ротора снимается сигнал рассогласования, который поступает на усилитель УА и вертикальный двигатель 12. Последний разворачивает следящую сферу вслед за гиросферой в азимуте до исчезновения сигнала рассогласования .

При движении ЧЭ по высоте те же обмотки статора ДДУ перемещаются между обмотками 3 и 4 ротора, в которых наводится сигнал рассогласования, поступающий на усилитель УГ и на двигатель 11. Двигатель поворачивает следящую сферу вслед за гиросферой до исчезновения сигнала .

При изменении курса следящая сфера, связанная с судном, увлекается им в сторону поворота. ЧЭ остается на месте. При этом также происходит механическое рассогласование ротора и статора ДДУ и схема работает в азимуте, как показано выше .

На качке, то есть, при кренах и дифферентах, следящая сфера увлекается судном, а гиросфера остается на месте. Происходит рассогласование следящей сферы с ЧЭ по высоте, которое отрабатывается аналогично описанному ранее двигателем 11 .

Для создания управляющих моментов необходима связь гиросферы с Землей. Эта связь осуществляется введением в схему индикатора горизонта (показан в круге II). С подъемом главной оси гиросферы в обмотках индикатора горизонта Тр и г вырабатывается сигнал, который поступает в оба канала следящей системы .

Напомним, что до введения в схему индикатора горизонта следящая сфера была согласована с гиросферой. С поступлением сигнала ИГ на двигатель 11 последний начинает его отрабатывать, разворачивая следящую сферу вокруг оси у. Поскольку гиросфера при этом остается на месте, то происходит закручивание горизонтальных торсионов. Таким образом создается момент по оси у, вызывающий прецессию ЧЭ в азимуте. Теперь двигатель 11 играет роль азимутального датчика моментов, создающего маятниковый момент. Азимутальный датчик моментов принудительно рассогласовал следящую сферу с гиросферой по высоте, следовательно, с обмоток 3 и 4 ротора ДДУ снимается сигнал рассогласования, который компенсирует сигнал ИГ .

Датчик моментов останавливается, а торсионы оказываются закрученными на угол, пропорциональный углу смещения груза индикатора горизонта. Таким образом создается длительно действующий маятниковый момент .

Аналогичное действие индикатор горизонта оказывает на вертикальный канал управления. Его сигнал после усиления в усилителе УА поступает на вертикальный двигатель 12, который разворачивает следящую сферу вокруг оси z. Так как гиросфера при этом остается на месте, то происходит закручивание вертикальных торсионов. Так создается демпфирующий момент. Трехстепенной гироскоп превращен в гирокомпас. Ему присущи погрешности гирокомпасов с непосредственным управлением (скоростная, инерционная) и, кроме того, погрешность затухания, или широтная. Схема выработки сигналов коррекции, которые позволяют исключить скоростную и широтную погрешности, сосредоточена в приборе ВГ-ЗА .

3,3, Трансляция курса. Принцип работы схемы коррекции При изменении курса судна гиросфера остается в меридиане, а следящая сфера начинает поворачиваться вместе с судном. В результате происходит рассогласование в азимуте между статором и ротором ДДУ 4 и возникший сигнал рассогласования поступает через усилитель УА на вертикальный двигатель 12, который возвращает следящую сферу в согласованное положение с гиросферой. При этом двигатель поворачивает ротор вращающегося трансформатора (СКВТ Д ) 13, который является датчиком курса. Его роторные обмотки (синусная и косинусная) накоротко замкнуты со статорными обмотками СКВТ П - приемника курса. Последний установлен в приборе ВГ-ЗА и работает в трансформаторном режиме. При повороте ротора СКВТ Д 13 ротор СКВТ П в начальный момент остается на месте. Механическое рассогласование приводит к возникновения электрического сигнала в цепи замкнутых друг с другом обмоток. Этот сигнал наводит ЭДС в синусной обмотке ротора СКВТ П, которая поступает на усилитель УК, а затем на исполнительный двигатель ИД. Двигатель поворачивает ротор СКВТ П до исчезновения сигнала. Одновременно вращение передается датчикам курса, роль которых выполняют два сельсина СД К и СКВТ к для трансляции потребителям истинного курса. В репитерах курс принимается сельсинами-приемниками, а в некоторых приборах навигационных комплексов - и вращающимися трансформаторами .

Кроме того, значение ИК необходимо для выработки сигналов коррекции. Поэтому двигатель разворачивает на угол, равный истинному курсу, ротор еще одного CKBTv, с синусной обмотки которого снимается напряжение, пропорциональное VE = V sin ИК, а с косинусной - VN = V cos ИК. Напряжение, пропорциональное V, запитывает обмотку возбуждения СКВТ у. Данное напряжение вырабатывается линейным вращающимся трансформатором JIBT y, в котором скорость либо поступает от лага, либо вводится вручную ручкой "V". Сигнал с косинусной обмотки СКВТ у5 отмасштабированный до уровня VN/R, поступает в канал вертикального управления гиросферой для исключения скоростной девиации .

Для формирования корректирующего сигнала в азимутальном канале необходим узел широты, в котором имеется два СКВТф1 и ср2 и шкала широты. Широта вводится ручкой "ср", с помощью которой роторы обоих СКВТ разворачиваются на соответствующий угол. Обмотка возбуждения первого из них питается напряжением, пропорциональным coJ5 и с его синусной обмотки снимается сигнал, определяемый выражением в4 sin (р .

На обмотку возбуждения второго СКВТ подается сигнал, пропорциональный VE, с выхода CKBTv. Его роторные обмотки соединены таким образом (см. электрическую схему), что с их выхода снимается напряжение V E sincp VE rT U н.. — - = — • tg ф — R s созф R 4 Сигналы с выходов СКВТ ф! и ф2 складываются, и их сумма, пропорциональная корректирующему моменту L = со4 sin ф + (VE / R s ) tg ф, подается в азимутальный канал к трансформатору ТР Д .

В режиме "ГА" индикатор горизонта отключается от азимутального канала, то есть, маятниковый момент не прикладывается. Удерживает гиросферу в азимуте корректирующий момент, сформированный, как показано выше .

Инструментальные погрешности изготовления гироблока (неточная выставка торсионов, дебаланс гиросферы и т. д.) приводят к появлению постоянной поправки гирокомпаса и остаточного дрейфа гироазимута. Для компенсации этих погрешностей в схему коррекции подаются дополнительные напряжения, пропорциональные АГК, (в вертикальный канал) и а др (в азимутальный канал). Значения этих сигналов подбирают в процессе настройки прибора регулировкой резисторов "Поправка" и "Дрейф" .

Список литературы

1. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко А.В. Технические средства судовождения. Конструкция и эксплуатация. - М.: Транспорт, 1988 .

С. 137-148 .

2. Коган В.М., Чичинадзе М.В. Судовой гироазимуткомпас "Вега". М.: Транспорт, 1983: 150 с .

Контрольные вопросы

1. Какие напряжения подаются на ревун, счетчик "Время работы", на гиромотор?

2. Что не работает при отсутствии напряжения 24 В?

3. Для чего служит двухканальная следящая система?

4. Что произойдет, если отключить вертикальный двигатель?

5. Что произойдет, если отключить горизонтальный двигатель?

6. Будет ли работать гироазимуткомпас, если один из ДДУ выйдет из строя?

7. Что изменится при переходе из режима ГК в режим ГА (по схеме)?

8. Откуда снимается информация на приемник курса в приборе ВГ-ЗА?

9. Откуда снимается информация о курсе на репитеры?

10. Как будет работать ГАК, если выйдет из строя индикатор горизонта (вариант обрыва провода; вариант короткого замыкания обмотки ИГ)?

11. На что повлияет неисправность резистора "Дрейф"?

12. На что повлияет неисправность резистора "Поправка"?

13. В каких режимах используются названные выше резисторы?

14. Где формируются сигналы sin ИК и cos ИК?

15. На что повлияет неисправность СКВТ Д, СКВТП?

16. Повлияет ли на точность курсоуказания отсутствие информации о широте места?

–  –  –

4.3. Включение Г А К Подать питание с распредщита 3~50 Гц 220/380 В и 50 Гц 110 В, при этом начинает работать ревун в приборе ВГ-ЗА .

Нажать кнопку "Пуск" прибора ВГ-2А. При этом выключается ревун и загораются табло: на приборе ВГ-1А - "Пуск", "Подготовка"; на приборе ВГ-2А - "50 Гц 110 В", "Агрегат", "Система"; на приборе ВГ-ЗА - "Подготовка". Если какое-то табло не загорелось, ГАК необходимо выключить .

Неисправность может привести к сгоранию обмоток гиромотора при длительном питании только от двух фаз .

Проверить напряжение с помощью переключателя "Контроль" и вольтметра прибора ВГ-2А. Напряжение во всех трех фазах должно быть 40 ± 4 В. При этом надо убедиться, что вращение вала АМГ-202 происходит в направлении, указанном стрелкой .

Запустить часовой привод лентопротяжного механизма курсографа, отрегулировать нагрев перьев .

Через 10-15 мин после включения (после прогрева гироблока) срабатывает реле времени и начинается разгон гиромотора .

Приблизительно через 20 мин после включения должно погаснуть табло "Пуск". В это время включаются азимутальный и вертикальный двигатели, что можно определить по характерному рывку шкалы прибора ВГ-1 А, и начинается ускоренное горизонтирование чувствительного элемента автоматически. Это значит, что можно приступить к ускоренному приведению ГАК в меридиан. Истинный курс судна должен быть известен заранее. Ручкой "Скорость приведения" показания прибора ВГ-1 А приводят к отсчету истинного курса. После возвращения рукоятки "Скорость приведения" в нулевое положение вновь начинается ускоренное горизонтирование, во время которого показания шкал могут меняться в пределах 2-3° .

Через 10 мин, то есть, к концу горизонтирования, показания шкал должны соответствовать ранее установленному курсу в пределах 1-2°. По окончании горизонтирования переключатель режимов необходимо установить в положение "Работа". Это делается не ранее, чем через 10 мин после ускоренного приведения гироблока в меридиан. При этом на приборах ВГ-1А и ВГ-ЗА гаснут табло "Подготовка" и загораются табло "Гирокомпас" .

ГАК можно не приводить ускоренно, если его отклонение от меридиана не превышает 3°, или при любом отклонении, если до выхода судна в море осталось более 6 часов. В этих случаях перевод ГАК в режим "Работа" производится также не ранее, чем через 10 мин после погасания табло "Пуск" .

Для контроля прихода ГАК в меридиан в порту в течение часа с интервалом 10-15 мин пеленгуют любой отдаленный предмет. Гирокомпас считается в меридиане, если пеленги не отличаются друг от друга более, чем на 0,5° .

При необходимости в море можно выходить сразу же после включения режима "Подготовка". Гирокомпас в течение 1-2 часов все равно придет в меридиан при точности показаний в это время ±3° .

После запуска ГАК необходимо согласовать шкалы репитеров, курсографа и внешних принимающих курса. Так как трансляция курса производится с прибора ВГ-ЗА, который автоматически согласуется с основным прибором, то для удобства согласования репитеров рекомендуется отключить тумблер "Следящая система". По окончании согласования включить его .

4.4. Обслуживание ГАК в море Перед выходом в море необходимо шкалу "ср" широты установить на отсчет, равный широте места, шкалу "Скорость" установить на ноль .

Включить лаг и проверить работу его трансляционного прибора. Для того чтобы надежно проверить, что скорость от лага транслируется, можно подключить переносный вольтметр к клеммам переключателя 32A3 (см. схему) и убедиться в наличии на них сигнала. При изменении показаний лага сигнал на клеммах должен меняться. Шкала "Скорость" показаний лага не отрабатывает. При работе от лага сигнал, пропорциональный скорости, подается на квадратурную обмотку СКВТ у, который передает его как обычный трансформатор. Ручной же ввод осуществляется разворотом ротора указанного СКВТ у. По этой причине при приеме скорости от лага шкала "Скорость", связанная с ротором CKBTV, должна быть выставлена на ноль. В противном случае сигналы от ручного ввода и от лага будут складываться, что скажется на точности формирования корректирующих моментов, а значит, и на точности показаний ГАК .

Если лаг не работает, то в море скорость вводится вручную с точностью ±1,5 уз в высоких широтах и ±3 уз в средних широтах не позднее, чем через 2 мин после маневра. Широту нужно вводить в средних широтах через 2-3°, в высоких - через 0,5° .

Необходимо следить за звуковой и световой сигнализацией. Включение ревуна свидетельствует о пропадании трехфазного питания. Отсутствие ревуна и отключение всех табло говорит о пропадании судового питания .

В обоих случаях нужно немедленно перейти на управление судном по магнитному компасу .

Пропадание питания на время менее 5 с не должно нарушать работу ГАК. Если питание возобновится более, чем через 5 с, то ГАК останется выключенным, ни заработает ревун .

При перегреве основного прибора включаются ревун и табло "Перегрев". В этом случае нужно, не выключая прибора, отключить питание обогревателя, вынув предохранитель "Обогрев корпуса" в приборе ВГ-2А .

После чего, по возможности, устранить неисправность обогревателя и включить его. Если неисправность устранить не удалось, то точность показаний ГАК снизится .

При исправной работе ГАК не рекомендуется без необходимости открывать колпак и боковые крышки прибора ВГ-1А, чтобы не нарушать тепловой режим .

Во время плавания один раз в сутки необходимо определять поправку курсоуказания и согласование репитеров .

Режим ГА целесообразно использовать при скоростях более 50 уз или при интенсивном маневрировании судна. Перевод гироазимуткомпаса в режим ГА производится переключателем "Режим" прибора ВГ-ЗА. При этом гаснет табло "Гирокомпас" и загорается табло "Гироазимут". Такое переключение можно сделать и из положения "Подготовка" .

В этом режиме будет происходить азимутальный дрейф чувствительного элемента, поэтому определять поправку ГА необходимо через каждый час и учитывать ее .

В соответствии с требованиями РШС-89 перед выходом из порта и при входе в него производится согласование курсографа по времени и на ленте делается отметка .

4.5. Выключение Г А К Для выключения ГАК необходимо установить переключатель режимов в положение "Подготовка", нажать кнопку "Стоп" и держать ее в таком положении более 5 с до включения ревуна. Затем снять питание с распредщита. Можно также, не нажимая кнопку "Стоп", выключить питание с распредщита. Тогда ревун не включится. Курс ошвартованного судна необходимо записать, чтобы при следующем включении ГАК знать направление меридиана .

Следует избегать выключения ГАК в море на ходу судна, а также при сильной качке, так как это может привести к нарушению регулировки гироблока. Причина в том, что при отключении питания следящие системы выключаются сразу же, а гироскоп длительное время вращается, то есть, сохраняет кинетический момент. При качке и рыскании возникает беспорядочная прецессия и возможно закручивание торсионов свыше предельных значений .

При случайном выключении ГАК в море переключатель режимов нужно поставить в положение "Подготовка" и включить прибор кнопкой "Пуск". При этом необходимо вручную удерживать гироблок в горизонтальном положении. После погасания табло "Пуск" по сличению с магнитным компасом ускоренно привести ГАК в меридиан, спустя 10 мин включить режим ГА, а еще через 20 мин - режим ГК .

–  –  –

Методика проверки согласования шкал курса уже рассмотрена в п. 4.3 .

Проверка напряжений схемы питания производится, как уже отмечалось, поочередным подключением фаз с помощью пакетника "Контроль" и вольтметра прибора ВГ- 2А. Показания вольтметра во всех трех фазах должны быть 40 ± 4 В .

Проверка токов, питающих гиромотор, производится тестером или милливольтметром в гнездах "Контроль токов ТПГ". При этом пусковые токи должны быть не более 1 А, а рабочие - не более 0,4 А. Численные значения показаний тестера в вольтах соответствует силе тока в амперах. Необходимо помнить, что пусковые токи измеряются^в первой и второй фазах, так как третья фаза при пуске на гиромотор не подается. Рабочие токи измеряются во всех трех фазах после полного разгона гиромотора, не ранее, чем через 30 мин после пуска. Остальные проверки требуют отдельного рассмотрения ввиду их сложности .

4.6.1. Проверка схемы трансляции курса

Данная проверка включает в себя:

1) контроль точности выставки шкал и датчиков курса;

2) определение качества работы следящей системы курса прибора ВГ-ЗА;

3) определение точности синхронной передачи курса на репитеры .

1. Контроль выставки шкал и датчиков курса начинают на неработающем гироазимуткомпасе. В первую очередь проверяется точность установки курсовой шкалы прибора ВГ-1 А. Для этого совмещают отверстия на вертикальном кардановом кольце и на основании гиросекции, затем фиксируют это положение арретирующим штифтом. Курсовая шкала должна находиться на нуле с точностью ±0,5°. В противном случае необходимо ослабить крепежные винты и развернуть шкалу в нулевое положение .

Отсоединить кабель в штепсельных разъемах ШЗ и Ш4 гиросекции и включить ГАК. Шкала "Курс" прибора ВГ-ЗА должна установиться на нуле с точностью ±0,1°. Если эта точность не выдерживается, то проверяется точность выставки нулевых положений СКВТ Д датчика курса прибора ВГ-1 А и СКВТ П приемника курса прибора ВГ-ЗА. Для этого необходимо выставить шкалу С КВТ.д на ноль, подключить милливольтметр к выходам синусных обмоток Р1 и Р2, ослабить крепежные винты статора и его разворотом добиться наименьших показаний милливольтметра (менее 50 мВ). Эту работу необходимо выполнить для обоих СКВТ. Согласование нулевых положений СКВТ с нулем шкалы устраняет рассогласование шкал .

2. Проверка следящей системы проводится в любом режиме работы ГАК при всех подключенных репитерах. Рукояткой, закрепленной на роторе сельсина-датчика прибора ВГ-ЗА, при выключенном тумблере "Следящая система", рассогласовать шкалы на 1°. Включить "Следящую систему". Шкалы должны вернуться в прежнее положение с точностью ± 0,05°. Аналогичным способом рассогласовать шкалы более, чем на 90°, и с помощью секундомера определить время отработки угла 90°. Оно не должно превышать 12 с, а колебания не должны продолжаться более 5 с .

3. При проверке синхронной передачи курса выключают тумблер "Следящая система" и рукояткой вышеназванного сельсина изменяют курс по шкалам ВГ-ЗА. Шкалы всех приемников курса должны вращаться в ту же сторону, а точность отработки не должна превышать ± 0,1° .

4.6.2. Проверка схемы скоростной коррекции Данная проверка состоит из проверки сопряжения ГАК с лагом и проверки выработки корректирующего момента .

При выполнении первой милливольтметр подключают к обмотке возбуждения CKBTV прибора ВГ-ЗА и измеряют напряжения при различных положениях шкалы лага и шкалы "Скорость" ГАК. Эти напряжения с точностью ± 10% должны соответствовать данным инструкции по эксплуатации .

Вторая проверка выполняется сравнением показаний компаса с расчетными. При работе в режиме ГК шкалу "Скорость" выставляют на ноль, шкалу "Широта" - на отсчет, равный широте места, и определяют установившееся значение пеленга на отдаленный ориентир. Затем шкалы прибора ВГ-ЗА выставляют так, чтобы вычислительное устройство вырабатывало сигналы для создания фиксированного корректирующего момента. Тумблер "Следящая система" выключается и шкала "Курс" устанавливается на ноль, шкала "Скорость" устанавливается на отсчет 20 уз. Выдержав прибор ГК не менее 3 часов, необходимо включить "Следящую систему" и быстро (чтобы гирокомпас не успел отработать новый момент) взять пеленг на тот же ориентир .

Изменение пеленга должно соответствовать скоростной поправке, выработанной для заданных условий, с точностью ±0,3°, а именно 5Г,3 * - 1 ' 2 8 ДГКУ = - -5Г,3 = 900-cosф 900-cosф соэф ' Если показания отличаются более чем на ±0,3°, то снова установить шкалу "Курса" на ноль (шкала "Скорость" остается на отсчете 20 уз), закоротить гнезда 1-4 разъема 1-ШЗ и подключить милливольтметр к гнездам 1-3. Поворачивая рукоятку резистора "V N ", изменяют сигнал с таким расчетом: для изменения ДГК на 1° в средних широтах напряжение нужно изменить на 1 мВ. Причем для увеличения АГК напряжение надо увеличить .

После завершения регулировки повторяют проверку. При необходимости производится дополнительная регулировка. При достижении указанной точности резистор "V N " стопорят, а прибор приводится в исходное положение .

4.6.3. Проверка и регулировка точностных параметров Г А К Качество работы ГАК определяется в основном тремя параметрами: в режиме ГА - уходом от заданного направления (дрейфом); в режиме ГК величиной постоянной поправки и устойчивостью ЧЭ в меридиане .

Дрейф определяется в режиме ГА при стоянке судна. Для этого не менее часа с интервалом в 10-15 мин. пеленгуют любой отдаленный неподвижный ориентир и определят дрейф а по формуле

• кп 2 - к п, а= t2-t, где КП2 и КП1 - компасные пеленги ориентира, определенные в моменты t2 и t, .

Если уход превышает 1 °/ч, его необходимо компенсировать. Причиной дрейфа является несоответствие корректирующего момента движению гироскопа в азимуте. Данная погрешность имеет инструментальный характер и появляется в результате изменения параметров ЧЭ или вычислительной схемы прибора ВГ-ЗА. В первом случае уход необходимо компенсировать резистором "Дрейф", а во втором - резистором "sin р". Проблема состоит в разделении этих причин .

Вначале проверяется дрейф непосредственно гиросферы. Для этого широтная коррекция исключается установкой шкалы "Широта" в нулевое положение. Тогда ф = 0°, sin ср = 0. Момент широтной коррекции отсутствует, и гиросфера переходит в режим свободного гироскопа в азимуте .

Следовательно, она должна двигаться в азимуте вследствие вращения Земли с угловой скоростью а = в 4 sin ф = 15 sin ф (°/ч). Допустимое отклонение от этого значения ±1°/ч. Измерив фактическую угловую скорость движения ® • « ® о ЧЭ - а ф, рассчитывают остаточный дрейф: а др = - сс ф- Если а превышает 1°/ч, то резистором "Дрейф" он уменьшается до нужной величины. После этого снова измеряется остаточный дрейф и повторяют регулировку, если он не соответствует допустимому .

Затем проверяется точность формирования момента широтной коррекции. Для этого устанавливают широту места по шкале "Широта". Если момент вырабатывается правильно, то остаточный дрейф не должен превышать ± Г/час. В противном случае производится его регулировка резистором "sin ф ", находящимся в приборе ВГ-ЗА. Затем переходят к определению и компенсации поправки гирокомпаса .

Постоянная поправка обусловлена двумя основными причинами: неточностью выставки в диаметральной плоскости (ДП) основного прибора;

неточностью компенсации вертикальных вредных моментов (азимутальные вредные моменты скомпенсированы в режиме ГА) .

Определить поправку ГК можно двумя методами: сличением с более точным курсоуказателем и пеленгованием отдаленного предмета или небесного светила, истинные направления на которые известны .

Первый метод можно использовать только на специальных судах, оборудованных для выполнения особых, например, научных задач. На обычных судах нет необходимости иметь другой курсоуказатель, поэтому для определения поправки ГК используется второй метод. При этом пеленгуют отдаленный ориентир, обозначенный на карте. Истинный пеленг ИП на него снимается по карте с места ошвартованного судна. Если производится пеленгование небесного светила, то его азимуты на моменты измерений рассчитываются по таблицам ВАС-58 или ТВА-57, а также по специальной номограмме (адм. N 90199). Пеленгование производят в течение 4 часов с интервалом в 10-15 мин. Для повышения точности рекомендуется пеленговать 2-3 ориентира на разных курсовых углах и брать серии пеленгов.

Рассчитывается поправка по формулам:

АГК = ИП - КП; АГК = А, - КП .

Среднее значение всех поправок и есть постоянная поправка гирокомпаса .

Очевидно, что на точности измерения поправки скажется точность установки курсовой черты пеленгаторного репитера в диаметральной плоскости. Следовательно, определение постоянной поправки гирокомпаса производится только после выставки пеленгаторных репитеров параллельно диаметральной плоскости судна. Это можно сделать двумя способами .

Первый способ. Главный магнитный компас при постройке судна устанавливается в диаметральной плоскости. Используя это обстоятельство поступают следующим образом. Курсовые углы измеряют на один и тот же отдаленный ориентир по азимутальным кругам магнитного компаса и пеленгаторного репитера. Если курсовой угол по пеленгаторному репитеру отличается от курсового угла магнитного компаса, то ослабляют болты пелоруса репитера и разворачивают его так, чтобы добиться равенства курсовых углов .

Второй способ. По теоретическому чертежу (рис.

4.1) определяют угол у между диаметральной плоскостью и направлением с пеленгаторного репитера на флагшток (или любое устройство, имеющееся на чертеже):

у = arctg b/ a .

После этого необходимо пеленгатор установить на отсчет курсового угла для левого репитера на угол у, для правого - на угол 360° - у .

Если предметная мишень не совпадает с флагштоком, то ослабить болты пелоруса и его разворотом (не трогая пеленгатора) навести предметную мишень на флагшток. После этого закрепить болты .

По окончании этих работ по ранее изложенной методике определяется постоянная поправка. Если поправка превышает ± 1 то ее устраняют резистором "Поправка" основного прибора .

Данная регулировка достаточно сложна, поэтому она выполняется, как правило, силами базовых специалистов с применением точных измерительных приборов. Необходимо помнить, что поправка может быть вызвана

–  –  –

4.6.4. Замер сопротивления изоляции Сопротивление изоляции измеряется при отключенной судовой сети .

Переключатель режимов прибора ВГ-1А устанавливают в положение "Подготовка", а переключатель "Контроль" прибора ВГ-2А - в положение "Откл." Мегаомметром на 500 В замер проводится между гнездами 50 Гц 110 В и контактами предохранителя Пр. 10, а также между каждой из этих точек схемы и корпусом (обозначения, указанные здесь, соответствуют обозначениям на панели ВГ-2А) .

Сопротивление изоляции схемы обогрева проверяется мегаомметром на 100 В. Измерение производится между одним из гнезд "Реле" и одним из гнезд "Обогрев корпуса", а также между каждой из этих точек схемы и корпусом;

затем между одной из клемм вольтметра прибора ВГ-2А и корпусом .

В холодном состоянии ГАК сопротивление изоляции должно быть не менее 20 МОм, в горячем - не менее 1 МОм .

Список литературы

1. Воронов В.В., Перфильев В.К., Яловенко А.В. Технические средства судовождения. Конструкция и эксплуатация. - М.: Транспорт, 1983С. 148-159 .

2. Коган В.М., Чичинадзе М.В. Судовой гироазимуткомпас "Вега",М.: Транспорт, 1983. - 150 с .

Контрольные вопросы

1. Как в рейсе проконтролировать устойчивость гиросферы в меридиане?

2. Как оценить пригодность гироблока к навигационному использованию?

3. Почему перед запуском необходимо установить в приборе ВГ-ЗА широту места?

4. Как часто в рейсе корректируется широта и скорость в приборе ВГ-ЗА?

5. Как определяется дрейф гиросферы в режиме ГА?

6. Назовите составляющие дрейфа ГА, причины, вызывающие дрейф .

7. Как устраняется дрейф ГА в зависимости от причин, вызывающих этот дрейф?

8. Как определить поправку гирокомпаса?

9. Как проверить точность установки пеленгаторного репитера в диаметральной плоскости судна?

10. Назовите составляющие постоянной поправки гирокомпаса, причины, их вызывающие .

11. Как устраняется постоянная поправка гирокомпаса в зависимости от причин, вызвавших эту поправку?

12. Почему нежелательно устранение постоянной поправки гироком паса разворотом основного прибора ВГ-1А?

13. О чем сигнализирует ревун?

14. Как оценить правильность работы лентопротяжного механизма кур сографа?

15. Как узнать о начале и окончании разгона гиромоторов?

16. Когда и как гироазимуткомпас переводится в режим ГА?

17. Когда устанавливается режим ГК?

18. Как определить приход гирокомпаса в меридиан?




Похожие работы:

«Вестник ТГАСУ № 3, 2010 127 УДК 681.5, 004.5, 025.4.03 ОВСЯННИКОВ МИХАИЛ СЕРГЕЕВИЧ, ассистент, Michael.Ovsyannikov@gmail.com ФИЛОНОВ МИХАИЛ АЛЕКСАНДРОВИЧ, ассистент, mail@mikefilonov.ru РЯПОЛОВ ЯРОСЛАВ ИГОРЕВИЧ, студент, littlepantry@gmail.com Томский государственный университет, 634050, г. Томск, пр. Ленина, 36 ТЕ...»

«Южнорусская приказная изба как учреждение местного самоуправления во второй половине XVII века: монография, 2009, Е. В Камараули, 5882426928, 9785882426926, Истоки, 2009 Опубликовано: 18th June 2010 Южнорусская приказная изба как учреждение местного самоуправления во...»

«BE160 с дизельным приводом самовсасывающий центробежный насос макс. 345 м3/ч, макс. 27 м Pumps for results Технические характеристики: Тип Макс. производительность. 345 м3/ч Макс. напор Соединения Свободный проход. 80 мм (3,15) Рабочее колесо Двигатель Рама Вес (нетто) ОПИСАНИЕ B(E) самовсасыва...»

«Береги ружье. (Дробь, картечь, пуля) Автор: Administrator О вреде для ствола слишком тяжелого снаряда говорилось много. Дробь приносит вред стволу еще и свинцеванием канала ствола. Чем больше скорость движения  дроби в ство...»

«ЗАКРЫТОЕ АКЦИОНЕРНОЕ ОБЩЕСТВО " Н А У Ч Н О П Р О И З В О Д С Т В Е Н Н Ы Й К О М П Л Е К С "ВИП" ПРЕОБРАЗОВАТЕЛЬ ДАВЛЕНИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫЙ СДВ с выходным сигналом 4-20 мА Руководство по эксплуатации АГБР.406239.001-01РЭ www.vip.nt-rt.ru Настоящее руководство по эксплуатации распространяется на преобразователи давления...»

«Правила разработки и применения нормативов трудноустранимых потерь и отходов материалов в строительстве. РДС 82-202-96 (приняты Постановлением Минстроя РФ от 08.08.1996 N 18-65) Документ предоставлен КонсультантПлюс www.consultant.ru Дата сохранения: 26.02.2013 Правила разр...»

«ГОСТ 16539-79 МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНДАРТ РЕАКТИВЫ МЕДИ (II) ОКСИД ТЕХНИЧЕСКИЕ УСЛОВИЯ Издание официальное БЗ 12-2004 Москва Стандартинформ рыночная стоимость недвижимости УДК 546.56-31-41:006.354 Группа Л51 МЕЖГОСУДАРСТВЕННЫЙ СТАНД...»

«ПРИКЛАДНАЯ МЕХАНИКА И ТЕХНИЧЕСКАЯ ФИЗИКА. 2010. Т. 51, N4 39 УДК 532.526 ВОЛНОВЫЕ ПРОЦЕССЫ В УДАРНОМ СЛОЕ НА ПЛАСТИНЕ, РАСПОЛОЖЕННОЙ ПОД УГЛОМ АТАКИ А. А. Маслов, С. Г. Миронов, Т. В. Поплавская, И. С. Цырюльников Институт теоретической и прикладной механики им. С. А. Христиановича...»

«МАШИНА СТИРАЛЬНО-ОТЖИМНАЯ "ВЕГА" ВО-15 РУКОВОДСТВО ПО ЭКСПЛУАТАЦИИ ВО-15.00.00.000 РЭ ВНИМАНИЕ! При работе машины, находиться против загрузочного люка НЕ РЕКОМЕНДУЕТСЯ. ВНИМАНИЕ! Для открывания крышки люка освободить от фиксации замок! Для этого отжа...»




 
2019 www.mash.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - онлайн публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.