WWW.MASH.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - онлайн публикации
 

«Чавычалов Максим Вячеславович БЕЗДАТЧИКОВОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ РОТОРА В СИСТЕМЕ УПРАВЛЕНИЯ ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА ...»

На правах рукописи

Чавычалов Максим Вячеславович

БЕЗДАТЧИКОВОЕ ОПРЕДЕЛЕНИЕ ПОЛОЖЕНИЯ РОТОРА В СИСТЕМЕ

УПРАВЛЕНИЯ ВЕНТИЛЬНО-ИНДУКТОРНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА

Специальность 05.09.03 – Электротехнические комплексы и системы

Автореферат

диссертации на соискание ученой степени

кандидата технических наук

Новочеркасск

Работа выполнена на кафедре «Электрический подвижной состав» федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Ростовский государственный университет путей сообщения» (ФГБОУ ВПО РГУПС) доктор технических наук, профессор

Научный руководитель:

Петрушин Александр Дмитриевич Пахомин Сергей Александрович

Официальные оппоненты:

доктор технических наук, профессор ФГБОУ ВПО ЮРГПУ (НПИ) имени М.И. Платова, профессор кафедры «Электромеханика и электрические аппараты»

Ворон Олег Андреевич кандидат технических наук, доцент

ФГБОУ ВПО РГУПС

заведующий кафедрой «Вагоны и вагонное хозяйство»

Ведущая организация: федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего профессионального образования «Южный федеральный университет»

Защита диссертации состоится «24» октября 2013 г. в 10 час. 00 мин. на заседании диссертационного совета Д 212.304.01 при федеральном государственном бюджетном образовательном учреждении высшего профессионального образования «Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им. М.И .

Платова» в аудитории 149 главного корпуса по адресу: 346428, г. Новочеркасск Ростовской области, ул. Просвещения, 132 .

С диссертацией можно ознакомиться в библиотеке федерального государственного бюджетного образовательного учреждения высшего профессионального образования «Южно-Российский государственный политехнический университет (НПИ) им .

М.И. Платова». Автореферат диссертации размещен на официальных сайтах ВАК www.ed.gov.ru и ФГБОУ ВПО ЮРГПУ(НПИ) www.npi-tu.ru .

Автореферат разослан « » сентября 2013 г .

Отзыв на автореферат (в двух экземплярах, заверенных печатью) прошу направлять по адресу: 346428, г. Новочеркасск Ростовской области, ул. Просвещения, 132, Ученый совет ФГБОУ ВПО ЮРГПУ(НПИ), ученому секретарю .

Ученый секретарь диссертационного совета Д 212.304.01 д.т.н., доцент Колпахчьян П.Г .

ОБЩАЯ ХАРАКТЕРИСТИКА РАБОТЫ

Актуальность проблемы. В реалиях современного мира трудно переоценить важность сбережения энергетических ресурсов. Постоянно растущие цены на энергоносители стимулируют внедрение энергоэффективных технологий. Как следствие, находятся все новые возможности применения электропривода там, где раньше это представлялось нерентабельным .

С 80 годов XX века внимание исследователей привлекает вентильноиндукторный электропривод (ВИП). Повышенные показатели энергетической эффективности, высокий КПД и относительно невысокая стоимость являются обоснованием использования вентильно-индукторных электрических машин (ВИМ) в составе общепромышленного электропривода. В то же время простота конструкции, повышенные показатели надежности, а также живучесть открывают перспективы применения ВИМ в составе ответственных приводов, работающих в тяжелых условиях эксплуатации .





Работы по исследованию и внедрению ВИП активно ведутся в МЭИ, РГУПС, ЮРГТУ. Значительный вклад в разработку и исследование ВИП внесли: E. Husain, R. Krishnan, P.J. Lawrenson, T.J.E. Miller, A.V. Radun, М.Г. Бычков, Ю.А. Голландцев, А.В. Киреев, Л.Ф. Коломейцев, В.А. Кузнецов, С.А. Пахомин, А.Д. Петрушин, Г.К. Птах, В.В. Рымша, А.Р. Шайхиев и др .

Для получения наилучших показателей ВИМ необходимо согласовывать ток возбуждения фаз с положением ротора. Для этого используют различные физические датчики положения ротора (ДПР), которые механически сочленены с валом ВИМ: датчики на основе эффекта Холла, оптоэлектрические с сегментированным диском, энкодеры и резольверы. С 80-х годов прошлого столетия ведутся работы по реализации бездатчиковых систем управления ВИМ, для которых необязательно наличие установленного на вал ДПР, а положение ротора определяется косвенно .

Основные достоинства бездатчиковых систем можно сформулировать следующим образом:

Меньшая стоимость. ДПР может составлять значительную часть электротехнического комплекса для случая проектирования по минимуму стоимости (как правило, при малой мощности ВИМ). Кроме стоимости датчика необходимо учитывать также расходы на соединительные провода к нему;

Более высокая надежность. Как известно, любой дополнительный конструктивный элемент увеличивает вероятность выхода из строя всей установки .

Использование алгоритма бездатчикового управления в качестве резервного в системе ВИП, оснащенного ДПР, в случае выхода из строя последнего поможет обеспечить работоспособность электропривода;

Возможность использования ВИП в тяжелых условиях эксплуатации, при негативном воздействии окружающей среды. За счет простоты конструкции (отсутствие проводников и скользящего контакта на роторе, сосредоточенные обмотки возбуждения) ВИМ отличается повышенной надежностью в сравнении с традиционными асинхронными машинами и машинами постоянного тока. Это позволяет использовать ВИП в установках с тяжелыми условиями эксплуатации (при высокой температуре окружающей среды, повышенном давлении, запыленности и т.д.). В этом случае ДПР может стать лимитирующим фактором;

Отсутствие затрат времени на установку и настройку ДПР. Процедура фиксации и последующей настройки любого физического датчика требует затрат времени, использования специального оборудования .

Описанные в настоящее время методы бездатчикового (косвенного) определения положения ротора, как правило, были синтезированы с учетом особенностей конкретной задачи (диапазон частот вращения, режим работы, алгоритм управления фазным током и т.п.) и не могут быть использованы для полноценной замены ДПР .

Учитывая перспективы применения ВИМ в системах электропривода, предназначенных для работы в тяжелых условиях эксплуатации, а также ограничения существующих методов косвенного определения положения ротора, задача исследования существующих и синтеза нового алгоритма бездатчикового определения положения ротора представляется актуальной научнотехнической проблемой .

Объект исследований – вентильно-индукторный электропривод .

Предмет исследований – алгоритмы бездатчикового определения положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода .

Целью работы является разработка алгоритма бездатчикового определения положения ротора в системе управления вентильно-индукторного электропривода .

Задачи исследования, которые поставлены и решены в работе:

сравнительный анализ известных методов косвенного определения положения ротора ВИМ;

разработка алгоритма определения стартового положения ротора с учетом возможной ненулевой частоты вращения ротора в момент старта;

разработка алгоритма бездатчикового пуска в ход вентильноиндукторного двигателя (ВИД);

разработка мер по повышению точности определения положения ротора;

разработка алгоритма определения положения ротора на низких и средних частотах вращения ротора;

разработка имитационной компьютерной модели ВИМ в бездатчиковом исполнении;

выработка предложений по практической реализации алгоритма бездатчикового определения положения ротора ВИД .

Методы исследований. Исследования проведены с использованием положений метода конечных элементов, численных методов решения дифференциальных уравнений, теории электропривода, а также прикладного программирования микроконтроллеров .

Основными положениями, выносимыми на защиту являются:

алгоритм бездатчикового определения стартового положения ротора, учитывающий возможную ненулевую частоту вращения;

алгоритм бездатчикового пуска;

алгоритм повышения точности определения положения ротора в пусковом режиме путем выбора рациональных значений частоты и коэффициента заполнения зондирующих импульсов;

алгоритм определения положения ротора на низких и средних частотах вращения ротора .

Научная новизна:

разработан алгоритм бездатчикового определения положения ротора вентильно-индукторной электрической машины, отличающийся тем, что не требует наличия предварительно записанной в память системы управления поисковой таблицы, решает задачи определения начального положения ротора и бездатчикового пуска, а также учитывающий конструктивные особенности конкретной вентильно-индукторной машины;

разработан способ повышения точности определения положения ротора в пусковом режиме, отличающийся тем, что погрешность определения положения ротора снижается путем выбора рациональных параметров зондирующих импульсов;

разработана имитационная компьютерная модель бездатчикового вентильно-индукторного привода позволяющая, в отличие от известных, учитывать влияние зондирующих импульсов на электромагнитные процессы в системе преобразователь – индукторная электрическая машина .

Практическая ценность и внедрение результатов диссертационной работы .

Повышенные показатели надежности вентильно-индукторного привода вкупе с высокой энергетической эффективностью позволяют использовать его в наиболее тяжелых условиях эксплуатации. В этом случае наличие датчика положения ротора как дополнительного конструктивного элемента вентильноиндукторной машины крайне нежелательно, а в некоторых областях применения невозможно. Использование алгоритма бездатчикового определения положения ротора будет способствовать не только повышению эксплуатационных показателей привода, но и продвижению электротехнических систем вентильно-индукторного привода на рынке электромеханических устройств .

Результаты диссертационной работы были использованы:

в научно-исследовательской работе «Разработка конструкции опытного образца вентильно-индукторного двигателя мощностью 2 кВт», выполненной УралЭНИН УрФУ (г. Екатеринбург) в рамках областной целевой программы «Развитие инфраструктуры наноиндустрии и инноваций в Свердловской области на 2011 – 2015 годы» Результаты исследований диссертационной работы переданы для внедрения в ОАО «СвердлНИИХиммаш»;

при проведении конструкторских работ на ОАО «ТМЗ им. В.В. Воровского» (г. Тихорецк) в рамках выполнения договора от 13 февраля 2013 года по теме «Исследование и разработка электротрансмиссии путевой машины» при разработке тягового вентильно-индукторного привода путевой машины МПТ-6 .

Достоверность и обоснованность полученных результатов обеспечены натурными испытаниями, корректностью принятых при математическом моделировании допущений, а также использованием современного программного обеспечения для проведения компьютерного моделирования .

Апробация. Положения диссертационной работы докладывались на:

Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт-2011», г .

Ростов-на-Дону;

X международной научно-технической конференции молодых ученых и специалистов в г. Кременчуг 28-29 марта 2012 г.;

Третьей российской конференции с международным участием «Технические и программные средства систем управления, контроля и измерения»

УКИ’12, г. Москва;

I Международном симпозиуме молодых ученых Transport problems 2012, г. Катовице, Польша;

Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт–2012», г .

Ростов-на-Дону;

XIX Международной научно-технической конференции «Проблемы автоматизированного электропривода. Теория и практика», пгт. Николаевка, АР Крым .

Структура работы. Диссертационная работа изложена на 115 страницах и содержит введение, 3 главы, заключение, список литературы .

СОДЕРЖАНИЕ РАБОТЫ

Во введении обоснована актуальность темы диссертации, сформулированы цели работы, приведены сведения о структуре диссертации .

В первой главе показано структурное отличие бездатчикового исполнения ВИП, а также проведен аналитический обзор известных методов бездатчикового определения ротора. Основой подавляющего большинства методов косвенного определения положения ротора является зависимость фазного потокосцепления от тока и угла поворота ротора =f(i, ). Показано, что в качестве информации для определения положения ротора может быть использовано значение потокосцепления, тока, дифференциальной индуктивности Lд .

Методы бездатчикового определения положения ротора можно разделить следующим образом: методы, не использующие обратную связь по положению ротора; методы, основанные на измерении характеристик активной фазы; методы, основанные на измерении характеристик пассивной фазы. Под активной следует понимать фазу, относительно которой ротор занимает положение между углами открытия и закрытия полупроводниковых ключей преобразователя .

По типу используемой информации методы бездатчикового определения положения ротора можно разделить на методы, основанные на использовании поисковых таблиц, и методы, основанные на использовании маркеров. Как правило, поисковые таблицы предполагают предварительное (в некоторых случаях экспериментальное) определение зависимостей (i, ), Lд(i, ) и др. В качестве маркера обычно используют характерный участок кривой тока, потокосцепления, дифференциальной индуктивности .

Известные методы бездатчикового определения положения ротора, как правило, синтезируются с учетом особенностей работы конкретной установки .

Исходя из этого, они имеют некоторые ограничения: по частоте вращения, алгоритму управления фазным током и т.д. Таким образом, описанные в первой главе методы косвенного определения положения ротора не могут быть использованы для полноценной замены датчика положения ротора .

Во второй главе приведено математическое описание ВИМ, описаны положения нового алгоритма бездатчикового определения положения ротора, а также меры по его совершенствованию .

Поскольку алгоритм косвенного определения положения ротора ВИМ не должен зависеть от числа фаз и конфигурации зубцовой зоны, было принято исследовать и реализовать бездатчиковое управление трехфазным ВИД конфигурации 12/14 (рисунок 1) .

–  –  –

Рис. 5 Зависимость T=f(i,) Задача бездатчикового управления разделена на три подзадачи: определение стартового положения, бездатчиковый пуск и бездатчиковая работа после осуществления пуска .

Для определения стартового положения ротора ВИД описан алгоритм, заключающийся в одновременной подаче зондирующих импульсов во все фазы с последующим сравнением их амплитуд тока. Так определяется фаза, к которой рационально приложить первый силовой импульс напряжения. При этом процедуру определения стартового положения необходимо повторить несколько раз с последующим сравнением результатов. Такая мера принята для учета возможной ненулевой частоты вращения ротора в момент пуска .

Для бездатчикового пуска рационально использовать маркерную информацию, т.к. в этом случае не требуется предварительного занесения в память системы управления поисковой таблицы, а также зондирующих импульсов напряжения, для обеспечения возможности реализации различных алгоритмов управления фазным током .

В качестве маркера принято минимальное значение дифференциальной индуктивности (максимальная амплитуда тока зондирующего импульса). Предварительная картина фазного тока при использовании такого подхода показана на рисунке 6 .

Рис.6. Предварительная картина фазного тока при использовании алгоритма бездатчикового пуска Интервал времени tsr затрачен системой управления на сравнение полученного значения амплитуды тока импульса с предыдущим .

Кроме того, описан также вариант алгоритма бездатчикового пуска при использовании в качестве маркера абсолютного значения амплитуды тока зондирующего импульса в фиксированном положении ротора. Считая более рациональным использование первого варианта бездатчикового пуска, для проверки работоспособности алгоритма в исходную имитационную модель в комплексе Matlab/Simulink были внесены необходимые изменения. В результате компьютерного моделирования бездатчикового пуска получены зависимости фазных токов и частоты вращения ротора от времени (рисунок 7) .

–  –  –

б) Рис. 9. Зависимость Q(t) до принятия мер по увеличению точности определения положения ротора (а) и после (б) В процессе производства вентильно-индукторной машины неизбежно возникновение технологических погрешностей изготовления, следствием которых может стать различие зависимостей =f(i, ) отдельных фаз. К числу таких конструктивных особенностей можно также отнести радиальное смещение ротора вследствие наличия зазоров в подшипниковых узлах. Для учета возможного различия характеристик фаз в работе предложено формировать поисковую таблицу для каждой фазы в отдельности .

При использовании поисковой таблицы предложено определять положение ротора по одному зондирующему импульсу. Однако, в некоторых случаях рационально использование силового импульса напряжения в качестве зондирующего. Пример предварительной кривой фазного тока показан на рисунке 10 .

Рис.10 Использование силового импульса напряжения в качестве зондирующего Работа алгоритма бездатчикового определения положения ротора при использовании одного зондирующего импульса, а также при использовании силового импульса в качестве зондирующего, подтверждена при различных значениях частоты вращения ротора и при различных алгоритмах управления фазным током (рисунки 11, 12) математическим моделированием ВИД .

Рис.11. Результаты математического моделирования ВИД при определении положения ротора по одному зондирующему импульсу Рис.12. Результаты математического моделирования ВИД при использовании силового импульса напряжения в качестве зондирующего В третьей главе описаны подробности практической реализации алгоритма бездатчикового определения положения ротора ВИД с помощью современных микроконтроллеров .

Микропроцессорная техника позволяет совместить компактность исполнения с широкими возможностями системы управления. В диссертации описан пример функциональной схемы программного обеспечения микроконтроллера для реализации управления вентильно-индукторным приводом с использованием датчика положения ротора. Кроме того, описаны функциональные схемы программного обеспечения, реализующего описанный алгоритм бездатчикового определения положения ротора .

Физическая апробация алгоритма бездатчикового определения положения ротора осуществлена на установке, включающей ВИМ конфигурации 12/14 и преобразователь, система управления которым построена на базе микроконтроллера Texas TMS320F2809 (рисунок 13).

Ниже приведены некоторые характеристики микроконтроллера:

– частота ядра 100МГц;

– гарвардская архитектура;

– разрядность 32 бита;

– сторожевой таймер;

– 12-битный 16-канальный АЦП с временем преобразования 80 нс;

– 6 портов ШИМ с возможностью включения режима высокого разрешения;

– 3 32-разрядных таймера;

– 35 портов ввода-вывода;

– интерфейсы связи CAN, SPI, I2C;

– возможность эксплуатации при температурах -40оС … 125оС .

Рис. 13. Установка физической апробации алгоритма бездатчикового определения положения ротора ВИД на микроконтроллере Texas TMS320F2809 (1 – ВИМ конфигурации 12/14, 2 – лабораторный автотрансформатор, 3 – JTAG-отладчик, 4 – платы силовых ключей преобразователя, 5 – плата управления преобразователем) В результате получена осциллограмма фазного тока ВИД (рисунок 14) .

Режим работы был повторен на компьютерной модели. Полученная зависимость i(t) показана на рисунке 15

Рис.14 Осциллограмма фазного тока при бездатчиковом пуске ВИД

Рис.15 Результат компьютерного моделирования бездатчикового пуска ВИД Как видно из результатов физического и компьютерного моделирования, амплитуда тока силового импульса напряжения изменяется во времени, что обусловлено погрешностью определения положения ротора. Видно, что при практической реализации алгоритма погрешность больше, чем при компьютерном моделировании. Это объясняется несовершенством программного кода микроконтроллера, а также погрешностью измерений .

Алгоритм бездатчикового пуска реализован в качестве основы алгоритма бездатчикового управления на примере микроконтроллера AVR Atmega (рисунки16, 17) Рис.16. Установка физической апробации бездатчикового определения положения ротора ВИД с преобразователем на базе микроконтроллера AVR Atmega Рис.17. Преобразователь бездатчикового ВИП Из рисунка 17 видно, что преобразователь не имеет клеммных зажимов для соединения с ДПР, т.е. предполагает только бездатчиковую работу ВИД .

Представленный преобразователь и ВИД конфигурации 18/12 использованы УралЭНИН УрФУ в качестве основы системы ответственного электропривода, предназначенного для работы в тяжелых условиях эксплуатации .

ОСНОВНЫЕ РЕЗУЛЬТАТЫ И ВЫВОДЫ

В заключении по результатам выполненных исследований можно сформулировать следующие выводы:

1. Получена математическая модель ВИМ. С использованием программного пакета вычисления магнитного поля методом конечных элементов FEMM, а также скриптового языка Lua получена зависимость =f(i, ). В комплексе MATLAB/Simulink получены зависимости Lд=f(i, ), /i=f(i, ) и Т=f(i, ), а также составлена компьютерная модель ВИМ трехфазного исполнения, ориентированная на исследование бездатчикового управления .

2. Предложен алгоритм косвенного определения начального положения ротора, основанный на использовании зондирующих импульсов, не требующий задания предварительной информации и учитывающий возможную начальную частоту вращения ротора .

3. Предложены алгоритмы бездатчикового пуска ВИМ, основанные на использовании маркерной информации и не требующие предварительной записи поисковой таблицы в память системы управления .

4. Предложен алгоритм повышения точности определения положения ротора в пусковом режиме, основанный на выборе рациональных значений частоты и коэффициента заполнения зондирующих импульсов .

5. Для обеспечения бездатчиковой работы после осуществления пуска предложено в процессе работы ВИД составлять поисковую таблицу формата =f(im), из которой в дальнейшем будет получено значение угла поворота ротора. При этом для учета конструктивных особенностей конкретной ВИМ предложено составлять поисковую таблицу отдельно для каждой фазы .

6. Предложено определять положение ротора на низких и средних частотах вращения из поисковой таблицы по одному зондирующему импульсу. При отсутствии возможности подать зондирующий импульс в фазу, описан вариант использования силового импульса напряжения в качестве зондирующего .

7. Работоспособность алгоритма бездатчикового управления при использовании одного зондирующего импульса, а также при использовании силового импульса напряжения в качестве зондирующего проверена на компьютерной модели при различных частотах вращения ротора и различном управления фазным током .

8. Описаны особенности практической реализации алгоритма бездатчикового управления в системе ВИП, основанной на использовании в качестве вычислительного ядра системы управления современных микроконтроллеров. Предложены функциональные схемы программного обеспечения микроконтроллеров для реализации описанного алгоритма бездатчикового определения положения ротора .

9. Экспериментально апробирована работоспособность алгоритма бездатчикового определения положения ротора на двух установках, системы управления которыми построены на микроконтроллерах Texas и AVR Atmega .

Список публикаций по теме диссертации

В изданиях, рекомендованных ВАК:

1. Чавычалов М.В. Комплексный алгоритм бездатчикового управления вентильно-индукторным двигателем // Наука и образование. МГТУ им. Н.Э .

Баумана. Электронный журнал. 2012. №4. Режим доступа http://technomag.edu.ru/doc/496400.html

2. Петрушин А.Д., Чавычалов М.В. Бездатчиковый пуск вентильноиндукторных электрических машин // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. 2012. №3. с. 34-38 .

3. Петрушин А.Д., Чавычалов М.В., Илясова Е.Е. Исследование вентильноиндукторной электрической машины с конструктивной асимметрией // Вестник Ростовского государственного университета путей сообщения. 2013. №1 .

с. 45-50 .

Другие издания:

4. Селютин Ю.В., Чавычалов М.В. Выбор метода косвенного определения положения ротора тягового вентильно-индукторного двигателя // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт – 2011» в 3-х частях. Часть 2 технические науки. 2011. с. 435-436 .

5. Чавычалов М.В. Методы бездатчикового управления вентильноиндукторными электрическими машинами. // Труды Ростовского государственного университета путей сообщения. 2011. №4. с. 86-88 .

6. Чавычалов М.В. Бездатчиковое управление вентильно-индукторными электрическими машинами // Электромеханические системы, методы моделирования и оптимизации. Сборник научных работ Х Международной научнотехнической конференции молодых ученых и специалистов в городе Кременчуг 28–29 марта 2012 г. 2012. с. 368–369 .

7. Чавычалов М.В., Гребенников Н.В. Бездатчиковое управление вентильноиндукторными электрическими машинами // Труды Третьей российской конференции с международным участием «Технические и программные средства систем управления, контроля и измерения» УКИ’12. 2012. с. 2032– 2036 .

8. Tchavychalov M. Sensorless start-up of a traction switched reluctance motors of the railway rolling stock // Transport problems 2012. Symposium proceedings. I international symposium of young researchers. 2012. p. 113-118 .

9. Чавычалов М.В. Бездатчиковое управление вентильно-индукторными электрическими машинами. // Електромеханiчнi i енергозберiгаючi системи. Тематичний випуск «Проблеми автоматизованого електропривода. Теорiя й практика» науково-виробничного журналу. 2012. № 3. с. 188-189 .

10. Петрушин А.Д., Чавычалов М.В., Илясова Е.Е. Исследование асимметричных способов возбуждения вентильно-индукторных электрических машин. // Електромеханiчнi i енергозберiгаючi системи. Тематичний випуск «Проблеми автоматизованого електропривода. Теорiя й практика» наукововиробничного журналу. 2012. № 3. с. 522-523 .

11. Чавычалов М.В. Бездатчиковый пуск вентильно-индукторных электрических машин. // Труды Всероссийской научно-практической конференции «Транспорт–2012», апрель 2012 г. в 3-х частях. Часть 2. Технические науки. 2012. с .

373-374 .

В работах, опубликованных в соавторстве, соискателю принадлежат следующие научные результаты (в квадратных скобках указаны номера работ, представленных выше): разработка алгоритма бездатчикового пуска [2], разработка математической и компьютерной моделей [3, 10], разработка алгоритма бездатчикового управления [7], анализ известных методов косвенного определения ротора [4] .

–  –  –

Адрес университета: 344038, г. Ростов н/Д, пл. им. Ростовского Стрелкового




Похожие работы:

«С.Н. Склярова ОСОБЕННОСТИ ТОНАЛЬНОЙ СИСТЕМЫ В РУССКОЙ ПРОСОДИИ Исходной гипотезой нашей работы является предположение о том, что в русской просодии опорные интервалы речевой тональности, вызывающие иллюзорное ощущение уравновешенности, используются для конституирования коммуникативного ти...»

«Решения на основе распределенного датчика температуры (DTS) MMK-IS ООО "Медиа Мир-Казань" Принцип работы Принцип работы При распределенном волоконно-оптическим методе измерения кабель является линейным датчиком, представляющим собой непрерывный распределенный чувствительный элемент на всем своем протяжени...»

«ПРАКТИКУМ ПО ДИСЦИПЛИНЕ Налоги и налогообложение А.Ш.ЗАББАРОВА НДС Задача №1 Организация производит мебель и является плательщиком НДС. В отчетном периоде было реализовано 750 шкафов по цене 2500 р...»

«МИНИСТЕРСТВО ОБРАЗОВАНИЯ И НАУКИ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ федеральное государственное автономное образовательное учреждение высшего образования "НАЦИОНАЛЬНЫЙ ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ТОМСКИЙ ПОЛИТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ" -УТВЕРЖДАЮ" Зам. директора ИК по учебной работе Га...»

«№1 ЭЛЕКТРОННЫЙ НАУЧНЫЙ ЖУРНАЛ "APRIORI. CЕРИЯ: ЕСТЕСТВЕННЫЕ И ТЕХНИЧЕСКИЕ НАУКИ" УДК 621.313 ДИАГНОСТИРОВАНИЕ ЭЛЕКТРИЧЕСКИХ МАШИН АВТОМОБИЛЬНОГО ЭЛЕКТРООБОРУДОВАНИЯ Руденченко Анатолий Алексеевич магистрант Тольяттинский государственный университет, Тольятти author@apriori-journal.ru Аннотация. Представлен анализ тенденций в области техни...»

«База нормативной документации: www.complexdoc.ru СОВЕТ МИНИСТРОВ ПРАВИТЕЛЬСТВО РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ ПОСТАНОВЛЕНИЕ от 8 июня 1993 г. № 540 ОБ УТВЕРЖДЕНИИ ПОЛОЖЕНИЯ О ГОРНОСПАСАТЕЛЬНОЙ СЛУЖБЕ В ТРАНСПОРТНОМ СТРОИТЕЛЬСТВЕ Совет Министров Правительство Российской Федерации постановляет: У...»

«1 Протокол № АЭФ-АХО-124/2 проведения открытого аукциона в электронной форме (АО "КСК") г. Москва 17 мая 2017 г. Заказчик: Акционерное общество "Курорты Северного Кавказа" 1. (далее АО "КСК", ИНН 2632100740).На заседании Единой комиссии присутствовали: 2. Исаев Сергей Петрович, Дубельштейн Виталий Ва...»

«"Dirli XXI sr".–2008-2009.-№130-131.–S.200-206. АЗЕРБАЙДЖАН, ГРУЗИЯ И ТУРЦИЯ СОЗДАНИЕ НОВОЙ ИНТЕГРАЦИОННОЙ МОДЕЛИ НА ЮЖНОМ КАВКАЗЕ Расим САДЫХОВ, Бакинский Государственный Университет Начало формирования новой инте грационной модели на Южном Кав казе относится к середине 1990-х го дов, а точнее со дня подписан...»







 
2019 www.mash.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - онлайн публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.