WWW.MASH.DOBROTA.BIZ
БЕСПЛАТНАЯ  ИНТЕРНЕТ  БИБЛИОТЕКА - онлайн публикации
 

Pages:     | 1 ||

«Абызов Алексей Александрович ОСНОВЫ ТЕОРИИ И МЕТОДЫ ПРОГНОЗИРОВАНИЯ НАДЕЖНОСТИ ХОДОВЫХ СИСТЕМ БЫСТРОХОДНЫХ ГУСЕНИЧНЫХ МАШИН ...»

-- [ Страница 2 ] --

в качестве регистрирующей аппаратуры в настоящее время используется блок АЦП и ноутбук. Аппаратура также использовалась для проведения других экспериментальных исследований. В частности, по договору с ЧТЗ (г.Челябинск) выполнялись исследования нагруженности рамы и корпусов бортовых редукторов промышленного трактора [197, 198] .

Рис. 10.4. Транспортная машина, оборудованная комплектом аппаратуры: 1– исследуемый трак и кронштейн; 2– резиновый жгут с кабелем, 3– токосъемное устройство .

10.1.2. Методика тензометрических исследований деформированного состояния резинового массива При исследованиях использовались стандартные фольговые датчики типа КФ4П–3–200–ХА с базой 3 мм и сопротивлением 200 Ом. Приклейка датчиков выполнялась клеем “ЦИАКРИН–АО”. Как показала лабораторная проверка, линейность характеристики и механическая прочность тензометров сохранялись приемлемыми при линейных относительных деформациях, достигающих 10%–ной величины .

Вторым важным методическим вопросом является задача определения коэффициента тензочувствительности фольгового датчика на резиновой поверхности, поскольку отношение их жесткостей принципиально отличается от соотношения жесткостей датчика и металлической поверхности .

Тарировочные зависимости определялись при испытаниях призматического стержня, вырезанного из трака гусеницы, при действии растягивающей нагрузки. Рассмотрены две схемы расположения термокомпенсирующего датчика: с наложенным (I) и вынесенным (II) компенсатором ( рис. 10.5). Очевидно, при ходовых испытаниях измерение по схеме I требует передачи через токосъемное устройство трех каналов, а по схеме II только двух. Однако, учитывая значительный разогрев траков при их интенсивном циклическом нагружении, решено использовать схему I, как обеспечивающую более качественную температурную компенсацию .

Рис. 10.5 Схемы приклейки датчиков с наложенным (I) и вынесенным (II) термокомпенсирующим датчиком .

Для исключения больших погрешностей определялся комплексный коэффициент тензочувствительности S, включающий все элементы системы “резина – тензодатчик – коммутационные каналы – токосъемное устройство – усилитель – осциллограф”. На рис. 10.6. показана тарировочная зависимость, напрямую связывающая измеряемые напряжения с отклонением луча осциллографа. Результаты обработки сведены в таблицу 10.1 .

–  –  –

10.1.3. Результаты экспериментальных исследований в ходовых условиях Натурные исследования включали движение машины по бетонному шоссе с фиксированными скоростями 10, 20 и 30 км/час. На рис. 10.7 представлен фрагмент характерных осциллограмм процессов изменения напряжений в траках, на которых отчетливо видны участки гусеничного обвода: ведущего колеса (ВК), свободной ветви (СВ), направляющего колеса (НК) и опорной ветви (ОВ). Анализ осциллограмм подтверждает факт, что в зонах ведущего и направляющего колес происходит резкое повышение растягивающих напряжений, обусловленное действием центробежных сил .

Отмеченное явление хорошо подтверждается результатами внешнего наблюдения (рис.10.8). В зоне свободной ветви наблюдается смена знака напряжений; очевидно, этот факт объясняется провисанием гусеницы, вследствие чего происходит смена знака кривизны и изменение направления центростремительного ускорения. В опорной ветви наблюдается циклическое изменение напряжений, что обусловлено деформированием резинового массива трака под действием опорных катков. Средние значения напряжений по результатам 3– 5 заездов приведены в табл. 10.2 .





Рис.10.7. Пример осциллограммы процесса изменения напряжений в корневом сечении уширителя Рис. 10.8 Деформации уширителей в зоне ведущего колеса

–  –  –

10.1.4. Результаты экспериментальных исследований при стендовых испытаниях В ходе выполнения доводочных работ по гусенице ТМ–120 важные результаты были получены на созданном в СКБМ динамическом стенде. Стенд представляет собой гусеничный обвод небольшой длины, приводимый во вращение с помощью электропривода (рис. 9, а). При работающем стенде трак, перемещаясь по обводу, подвергается действию инерционных сил, аналогично тракам в обводе реальной машины. В данном исследовании была поставлена задача провести измерение напряжений в траках при различных режимах работы стенда, чтобы в дальнейшем и установить эквивалент между стендовыми и натурными испытаниями .

Рис. 10.9. Примеры осциллограмм процессов изменения напряжений при испытаниях трака на стенде. а– схема стенда; б– примеры осциллограмм, соответствующих одному обороту обвода. 1,2,3,4– характерные участки обвода;

масштабы по напряжениям на всех графиках одинаковые .

Измерение напряжений в корневых сечениях уширителей выполнено с помощью описанных выше измерительных устройств и аппаратуры. При проведении стендовых испытаний использовался трак с наклеенными на него тензодатчиками, который ранее применялся при ходовых испытаниях .

Регистрацию напряжений производили в установившемся режиме после разгона стенда до заданной скорости вращения. Стенд был дополнительно оборудован отметчиком, позволяющим фиксировать положение тензометрического трака в обводе .

Анализ полученных осциллограмм выявил стационарный характер процессов изменения напряжений при установившемся режиме вращения. На рис. 10.9 представлены фрагменты осциллограмм, соответствующие одному обороту ленты на стенде, на которых отчетливо видны зоны, соответствующие прохождению траком криволинейных и прямых участков обвода. Для испытаний на стенде типовым является регулярный характер изменения напряжений в виде многочастотного периодического процесса. Однако форма этих процессов изменяется в зависимости от значения фиксированной частоты вращения стенда .

Из анализа осциллограмм следует, что с увеличением скорости вращения стенда преобладающей становится низкочастотная составляющая периодического процесса, обусловленная действием центробежных сил .

Высокочастотные составляющие процесса, независимо от скорости вращения стенда, находятся в узком диапазоне частот (около 20 Гц), что, очевидно, обусловлено резонансными колебаниями уширителей относительно тела трака .

Расчетная оценка показала, что при расчетах долговечности высокочастотная составляющая процесса вносит незначительный вклад в усталостное повреждение по сравнению с низкочастотным импульсным нагружением на криволинейных участках. В связи с этим для приближенного расчета долговечности можно, по аналогии с ходовыми испытаниями, схематизировать процесс в виде двух пульсирующих циклов за один обвод .

Результаты стендовых испытаний трака приведены в таблице 10.3 .

–  –  –

10.2. Математическая модель гусеничной ленты с податливыми уширителями .

Результаты расчетных исследований .

Приведенный выше расчет усталостной долговечности гусеничной ленты базировался на данных натурного эксперимента. Очевидно, что проведение таких экспериментов возможно только при наличии действующего экземпляра машины и требует больших затрат времени и средств. Для оценки нагруженности уширителей на ранних этапах проектирования необходимо использовать математическое моделирование динамики ленты с уширителями [153, 154] .

Моделированию динамики обычной гусеницы посвящен ряд работ. В них используется один из следующих подходов: рассматривается либо совокупность жестких траков, соединенных упругими элементами [140] (“дискретная модель”), либо податливая лента [165] (“континуальная модель”), в которой распределенные по длине упруго– демпфирующие и инерционные характеристики соответствуют приведенным характеристикам реальной гусеницы. Первый подход позволяет наиболее адекватно описать динамику гусеничной ленты, однако даже при линейной постановке его реализация требует громоздких вычислений. Второй подход, при принятии ряда серьезных допущений, позволяет достаточно просто оценить собственные частоты гусеничных лент, а также форму упругой линии при различных режимах движения машины. В рассматриваемом случае гусеничные ленты содержат присоединенные к каждому траку уширители, обладающие инерционными и упруго– вязкими свойствами. В связи с этим моделирование гусеницы какой– либо континуальной системой потребует принятия ряда принципиальных допущений. Поэтому в настоящем исследовании рассматривается “дискретная модель” гусеничной ленты, в которой уширители каждого трака представлены сосредоточенными массами с нелинейными упруго– вязкими характеристиками. Расчетная схема модели, описывающей динамику гусеничной ветви при прямолинейном движении машины, показана на рис. 10.10. Рассматривается участок ленты, содержащий N+1 трак. Траки номер «0» и «N» (на концах участка) находятся на ведущем и направляющем колесе (или на поддерживающих катках), траектория их движения известна .

Каждый i– й трак моделируется элементом, обладающим массой mt и моментом инерции It относительно поперечной оси, проходящей через центр тяжести Oi .

–  –  –

Гусеницы рассматриваемых машин имеют симметричную конструкцию, в связи с чем оба уширителя каждого трака совершают синфазные колебания. В связи с необходимостью передавать значительные тяговые силы уширители имеют повышенную жесткость в плоскости трака и деформируются преимущественно в направлении, перпендикулярном его плоскости. Это позволяет моделировать оба уширителя каждого трака одним сосредоточенным инерционным элементом, обладающим массой my и связанным с траком нелинейным упруго– вязким элементом. В качестве обобщенных координат i–го трака приняты координаты его центра тяжести xi и zi относительно центра тяжести машины и угол поворота i. Координата массы уширителя my – перемещение i относительно трака. При взаимодействии уширителя с траком возникает сила Fyi, являющаяся нелинейной функцией перемещения i и скорости di/dt, а также сила Pyi, обусловленная действием инерционных нагрузок. Со стороны соседних траков на трак действуют силы Ti,i–1, Ri,i–1, Ti,i+1, Ri,i+1 и моменты Mi,i–1, Mi,i+1, являющиеся нелинейными функциями взаимного перемещения траков. Кроме того, на трак и уширитель действуют силы тяжести mtg и myg, а также силы Tti, Rti, Tyi, Ryi, возникающие в случае их взаимодействия с надгусеничной полкой и другими элементами движителя. Движение центра тяжести машины Оm определяется координатами X, Z и в неподвижной системе отсчета O–X–Z. Процессы изменения X(t), Z(t) и (t) могут быть получены при расчете движения машины по местности с помощью соответствующей математической модели и в рассматриваемом случае считаются заданными. Возникающие при движении машины ускорения ее корпуса вызывают дополнительные инерционные нагрузки на траки и уширители .

Уравнения движения i– го трака имеют следующий вид:

mt ( i X cos Z sin 2 i cos i i sin i 2 Vi sin i ) x (Ti, i 1 Ti, i 1 ) cos i ( Ri, i 1 Ri, i 1 ) sin i mt g sin Fyi sin i Pyi cos i Tti cos i Rti sin i ;

mt ( i X sin Z cos 2 i sin i i cos i 2 Vi cos i ) z (Ti, i 1 Ti, i 1 ) sin i ( Ri, i 1 Ri, i 1 ) cos i mt g cos Fyi cos i Pyi sin i Tti sin i Rti cos i ;

I t ( i ) M i,i 1 M i,i 1 Ri,i 1l 2 Ri,i 1l1 Pyi i ;

–  –  –

Идентификация модели эластомерного уширителя В использованной в математической модели расчетной схеме ленты, каждый уширитель описывается приведенной сосредоточенной массой my, при этом упругие и демпфирующие характеристики задаются зависимостью Fyi(i, di/dt). Таким образом, в процессе идентификации необходимо определить значение my, и зависимость Fyi(i, di/dt) .

При необходимости замены линейной континуальной системы, совершающей колебания по заданной собственной форме, на одномассовую модель, инерционные и упругие характеристики приводят к какой– либо точке .

Приведенную массу определяют исходя из равенства кинетических энергий исходной системы и модели при одинаковой скорости модели и точки приведения, а приведенную жесткость – из равенства потенциальных энергий при одинаковом отклонении. В случае нелинейной системы непосредственное использование такого подхода затруднительно, так как приведенные масса и жесткость оказываются непостоянными величинами, зависящими от перемещений в системе. В связи с этим необходимо принять некоторые допущения. Так, в данном расчете приведенная масса предполагается постоянной.

Силу Fyi(i, di/dt) можно разделить на две составляющие, зависящие от относительного перемещения и относительной скорости уширителя:

Fyi(i, di/dt)= Fy1i( i ) + Fy2i( di/dt ) .

Определение зависимости Fy2i( di/dt ), характеризующей демпфирующие свойства, является наиболее сложным.

В данной работе предлагается использовать линейную зависимость:

Fy2i( di/dt )= by( di/dt ), где by – коэффициент эквивалентного вязкого трения .

Величина by может быть приближенно определена по полученному экспериментально декременту колебаний уширителя .

Зависимость Fy1i(i) определяется особенностями конкретной конструкции уширителя. В рассматриваемом случае это резиновый массив, армированный несколькими слоями корда. Нелинейность его упругих характеристик обусловлена в основном тем, что при изгибе в разные стороны работают разные слои корда.

В связи с этим упругие характеристики возможно описать билинейной зависимостью:

c y1 i, i 0 F1 yi ( i ), c y 2 i, i 0

–  –  –

Конечноэлементная модель уширителя Для расчета потенциальной энергии уширителя, нагруженного инерционными силами, использован метод конечных элементов. Каждый уширитель является резиновым массивом, армированным сверху и снизу кордом из отдельных нитей. Тело уширителя – это массив из изотропного материала с характеристиками, соответствующими резине (модуль упругости– 13 МПа, коэффициент Пуассона – 0.5). Корд моделируется пластиной и оболочкой из изотропного материала, которые расположены внутри уширителя и деформируются вместе с ним. Толщина оболочек– 1 мм, модуль упругости в продольном направлении – 1200 МПа, в поперечном – 13 МПа. Чтобы описать одностороннюю работу корда, при расчете продольный модуль упругости слоя, работающего на сжатие, приравнивался к модулю упругости резины. Длина уширителя – 320 мм, ширина и высота в корневом сечении – 145 и 70 мм, на свободном конце – 80 и 20 мм .

Расчеты уширителя выполнялись в пакете программ Ansys 5.6. На первом этапе исследований было выполнено сопоставление расчетных и экспериментальных значений прогибов уширителя. Расхождение результатов не превысило 5%, что свидетельствует об адекватности модели. Анализ приведенных результатов подтверждает существенную нелинейность рассматриваемого объекта: при изменении направления одной и той же нагрузки прогибы отличаются более чем в 1,5 раза .

Результаты идентификации В результате проведенных расчетов были получены данные, необходимые для расчетов по формулам (10.1):

a = 250 м/с2, Е1= 0,638 Дж, Е2=1,044 Дж .

Поскольку при колебаниях уширителя нити корда работают попеременно, расчет собственной частоты затруднен. В связи с этим в дальнейшем использовалось найденное экспериментально значение частоты f = 23 Гц .

С использованием полученных значений определены следующие параметры модели уширителя:

m = 0,537 кГ, с1 = 14130 Н/м, с2 = 8635 Н/м .

Эти значения в дальнейшем предполагается использовать в качестве исходных данных при моделировании динамики гусеничной ленты с уширителями .

Полученная система уравнений описывает движение ветви гусеницы с уширителями с учетом как геометрической нелинейности, обусловленной большими перемещениями, так и физической нелинейности, обусловленной особенностями упруго– вязких характеристик эластомеров. При этом отображаются взаимосвязанные динамические процессы– продольные и поперечные колебания гусеничной ленты, а также колебания уширителей. В связи с наличием нелинейностей интегрирование уравнений проводилось численно, с помощью специально разработанной программы для ПЭВМ .

10.2.1. Моделирование динамики гусеничной ленты с податливыми уширителями

–  –  –

Для выполнения расчетов по формуле (10.4) необходимо располагать зависимостями амплитуд напряжений от скорости движения машины для случая ходовых испытаний ах(Vx), а также амплитуд напряжений от частоты вращения для стендовых испытаний ас(nc). Указанные зависимости получены путем математической обработки экспериментальных данных;

аппроксимирующие выражения имеют вид:

ax(Vx) = 0,065 – 0,001 Vx + 210–4 Vx 2, [МПа] ac(nc) = 0,125 – 3,1510–4 nc + 5,6310–3 nc 2, [МПа];

где Vx – скорость машины, км/ч;

nc – частота вращения ведущего колеса стенда, об/мин .

На рис. 10.12 приведены графики этих зависимостей. Использование приведенных зависимостей поясним на примере: пусть необходимо определить продолжительность испытаний на стенде при частоте его вращения nc = 200 об/мин, которая будет эквивалентна по повреждающему действию пробегу машины в одну тысячу километров со скоростью 25 км/час. Из графиков следует, что искомая продолжительность испытаний составит t 7 часов .

Рис.10.12 Зависимость времени испытаний на стенде, эквивалентного 1000 км .

пробега машины от скорости ходовых испытаний для различных частот вращения стенда Опыт работы на стенде СКБМ показывает, что его использование позволяет оперативно получать информацию о видах разрушений различных вариантов конструкций. Однако, использование стенда для ресурсных испытаний гусениц ограничено определенным диапазоном скоростей сверху и снизу. Так для трака, армированного по первому варианту, нижний предел скорости вращения стенда находится вблизи nc = 150 об/мин, так как при этой скорости амплитуда напряжений лишь незначительно превышает предел выносливости. При меньших скоростях продолжительность испытаний окажется неоправданно большой. Верхний предел скорости вращения стенда ограничен величиной амплитуд напряжений. Так, при nc = 250 об/мин амплитуда напряжений и деформаций трака на стенде в 2.. .

2,5 раза превышает амплитуды и деформации в ходовых условиях, а также более чем в 2 раза превышает предел выносливости детали. В этих условиях возможен переход к режиму малоцикловой усталости, что приводит к смене механизма разрушения, интенсивному тепловыделению и разогреву трака .

Указанные границы скоростей вращения стенда следует корректировать в зависимости от изменения конструкции траков и прочностных характеристик примененной резины. Однако приведенные на рис. 10.12 графики остаются неизменными для различных конструкций траков, так как в выражение (10.4) входит соотношение амплитуд напряжений в ходовых и стендовых условиях .

10.3. Практические рекомендации по изменению армирования уширителей

Долговечность первоначального варианта траков с уширителями, использованных в гусеницах снегоболотоходной машины ТМ–120, оказалась недостаточной. Это связано с тем, что система армирования траков кордом разрабатывалась без учета инерционных нагрузок. Для повышения долговечности траков был предложен ряд вариантов конструкции, отличающихся схемами армирования, а также формой перехода от уширителя к центральной части трака. В связи с этим возникла необходимость расчетного анализа различных вариантов с учетом концентрации напряжений и реального распределения инерционных нагрузок. Для таких исследований был использован метод конечных элементов (МКЭ) с традиционными для него исходными допущениями. Внешнее воздействие задавалось в виде гравитационной нагрузки, соответствующей ускорению в 400 м/c2 (40g) при прохождении траками ведущего и направляющего колес машины на скорости V= 36 км/ч. С помощью МКЭ были выполнены расчеты шестнадцати вариантов существующих и находящихся в стадии разработки уширителей, отличающихся разнообразием конструктивных и технологических решений. На рис. 10.13 в качестве примера приведены поля напряжений для двух вариантов: трака с галтелью в прямоугольном переходе от уширителя к металлической части трака (рис. 10.13, а), а также трака с плавным подъемом и разгрузочной выточкой (рис. 10.13, б) .

Рис. 10.13. Результаты расчетов двух вариантов конструкции уширителей траков Сопоставление результатов расчета с экспериментальными данными указывает на их удовлетворительную сходимость. Анализ полей напряжений показал, что в ходе совершенствования конструкции траков достигается снижение уровня изгибных и отрывных напряжений. По результатам исследований определены перспективные направления разработки новых типов гусениц для снегоболотоходной машины .

ЗАКЛЮЧЕНИЕ И ВЫВОДЫ

В диссертации разработана прикладная теория и практические методы, на основе которых предложен принципиально новый подход к обеспечению прочностной надежности ходовых систем быстроходных гусеничных машин .

Применение этого подхода в практике конструкторских бюро отрасли обеспечит повышение научно – технического уровня сопровождения инновационных проектов, позволит на ранних стадиях проектирования обеспечивать требуемые показатели надежности элементов ходовой системы, осуществлять опережающую отработку конструкций, сокращать сроки освоения новых поколений быстроходных гусеничных машин.

По результатам работы сформулированы следующие выводы:

1. Созданный комплекс измерительных устройств и аппаратуры позволил непрерывно регистрировать силовые и кинематические процессы в подвесках и гусеницах быстроходных машин в условиях реальной эксплуатации. Путем анализа результатов экспериментальных исследований, выполненных в широком диапазоне условий и режимов эксплуатации, выявлены важные закономерности нагружения ответственных элементов гусеничного движителя, механизмы возникновения повреждений и факторы, влияющие на интенсивность их накопления. В частности, установлено следующее:

- Наиболее интенсивное накопление усталостного повреждения в траках гусениц происходит не в наиболее нагруженной продольной силой тяговой ветви, а в зоне опорной ветви обвода под действием случайной катковой нагрузки, вызванной колебаниями корпуса. Напряжения, возникающие в опасных зонах трака, зависят от скорости движения машины, колебаний корпуса, а также от случайного характера взаимодействия трака с грунтом. При эксплуатации машин в условиях жесткого каменистого грунта скорость накопления усталостного повреждения в опорной ветви в 4- 5 раз превышает этот показатель для зон ведущего и направляющего колес .

- Причиной разрушения эластомерных уширителей траков гусеницы снегоболотоходной машины являются инерционные нагрузки, действующие в зонах ведущего и направляющего колес при движении с большой скоростью .

- Балансиры подвески работают в условиях многопараметрического стохастического нагружения, вызванного комплексом случайных нагрузок, действующих на опорные катки машины при криволинейном движении, а также изменением угла поворота балансира по случайному закону. В связи с этим процессы изменения компонентов тензора напряжений в опасных зонах балансира являются слабокоррелированными случайными процессами .

Отмеченная особенность требует применения соответствующих подходов при оценке накопленного усталостного повреждения .

- Движение машины по трассе сопровождается непрерывным варьированием скорости, а также регулярными корректировками траектории движения. Так, для машины класса 14 тонн с механической трансмиссией и планетарным механизмом поворота на 1 км трассы приходится о 3 до 8 переключений передач и до 37 включений фрикционных элементов механизма поворота. Установлено, что переходные процессы в трансмиссии сопровождаются импульсными нагрузками высокого уровня, существенно влияющими на нагруженность гусеничных лент .

Таким образом, установлено, что уровень эксплуатационной нагруженности, характер динамических процессов, механизмы повреждаемости ответственных узлов и деталей ходовой части машин принципиально отличаются от принятых в настоящее время в нормативных отраслевых документах, базирующихся на традиционных статических расчетах .

На основе полученных результатов сформулированы новые требования, предъявляемые к математическим моделям, применяемым для получения нагрузок, действующих на элементы движителя, а также к используемому при моделировании комплексу внешних воздействий и рассматриваемым режимам движения .

2. Разработанная математическая модель достаточно полно описывает динамику связанной нелинейной системы «гусеничный движитель – подрессоренный корпус – трансмиссия – двигатель»

при многопараметрическом случайном воздействии внешней среды. При этом корпус машины рассматривается как тело, имеющее шесть степеней свободы, учитываются нелинейные характеристики элементов системы подрессоривания, гусеничного движителя и силовой установки. Отличительными особенностями модели являются:

- учет изменения крутящего момента двигателя в соответствии с его характеристикой при движении машины по местности с переменной скоростью;

- описание переходных процессов, вызванных изменением подачи топлива, изменением передаточных отношений трансмиссии, работой фрикционных элементов коробки передач и механизма поворота,

- возможность моделирования движения машины с различными видами трансмиссий;

- описание машины как единой динамической системы, что позволяет учесть влияние переходных процессов в силовой установке на динамику подрессоренного корпуса .

Предложенная модель комплексно отображает динамические процессы в шасси гусеничной машины и ориентирована на получение процессов изменения нагрузок, которые используются в дальнейшем для расчета напряженно- деформированного состояния в опасных зонах ответственных деталей ходовой системы .

Адекватность модели подтверждена сопоставлением результатов расчетов с данными имеющихся натурных экспериментов. Различие между расчетными и экспериментальными значениями силовых и кинематических параметров не превышает 10- 15% .

3. Разработанная модель взаимодействия опорной поверхности гусеницы с грунтом, представленным в виде континуальной нелинейной среды, позволяет определять процессы силового и кинематического взаимодействия в контакте. В расчетах используется метод конечных элементов (пакет программ LSDYNA), учитывающий нелинейные свойства грунта при больших деформациях .

Выполнена серия тестовых расчетов для трака машины класса 14 тонн и различных видов грунта. При этом моделировались процессы погружения трака, его сдвиг, нагребание грунта боковой поверхностью трака и др. Анализ результатов расчетов показал, что используемый подход отображает влияние свойств грунта, высоты и формы грунтозацепов, а также направления сдвига на нагрузки, возникающие в контакте. Установлено, что при наличии грунтозацепов на опорной поверхности направление вектора силы, препятствующей сдвигу трака относительно грунта, может не совпадать с направлением перемещения .

По результатам расчетов получены зависимости, связывающие нагрузки, действующие на трак с его перемещением относительно грунта. Эти соотношения использованы в математической модели гусеничной машины для определения сил сопротивления при криволинейном движении. Применение такого подхода позволяет учесть влияние перераспределения давления по опорной поверхности гусеницы, свойств грунта, формы и высоты грунтозацепов на динамические процессы, траекторию движения и нагрузки, действующие на элементы ходовой части при криволинейном движении машины .

4. Предложенная математическая модель, описывающая управляющие воздействия со стороны водителя, существенно повышает достоверность определения нагрузок, действующих на элементы ходовой системы машины .

Модель является подсистемой, используемой для формирования управляющих воздействий на силовую установку при интегрировании уравнений движения с целью приведения функции изменения скорости и траектории движения машины к заданной дорожной ситуации. Сопоставление результатов моделирования движения по участку трассы с данными натурного эксперимента показало, что отличие средней скорости движения не превышает 9% .

5. Концепция задания многопараметрического нестационарного случайного воздействия внешней среды, разработанная в диссертации, основана на формализации картографического описания типовых испытательных полигонов, применяемых для ресурсных испытаний опытных образцов техники. Такой подход позволяет на ранних стадиях проектирования прогнозировать характеристики надежности разрабатываемых изделий применительно к различным природно – климатическим условиям .

6. Разработанный комплекс вычислительных программ реализует предложенные в диссертации математические модели и алгоритмы .

Интегрирование дифференциальных уравнений движения осуществляется численно, с оценкой точности полученных результатов. Достоверность результатов моделирования подтверждена анализом и сопоставлением расчетных и экспериментальных данных .

7. Методика преобразования многопараметрического случайного воздействия в процессы изменения компонентов тензора напряжений, разработанная в диссертации, базируется на методе конечных элементов и моделях взаимодействия с нелинейной средой. Применение данной методики для траков гусениц, контактирующих с грунтом, позволяет получать процессы изменения напряжений в опасных зонах с учетом случайного характера опирания .

8. Разработанный в диссертации метод прогнозирования усталостной долговечности позволяет получать результаты для случая сложного многоциклового нагружения, когда компоненты тензора напряжений являются независимыми случайными процессами. Метод основан на структурной модели материала и расчете микропластических деформаций; его использование позволяет получать оценку ресурса деталей, работающих в условиях многопараметрического стохастического нагружения. Достоверность метода подтверждена сопоставлением результатов расчета с экспериментальными данными; отличие средней долговечности не превышает 40%, что является вполне допустимым в случае многоцикловой усталости. Учет рассеяния свойств материала позволяет получать результаты в виде функций надежности, связывающих вероятность возникновения усталостного разрушения с наработкой детали. Это дает возможность на ранних стадиях проектирования оценивать ресурс изделия и при необходимости корректировать проект по динамическим свойствам машины, а также по применяемым материалам и технологиям .

9. Результаты работы внедрены при проведении научно- исследовательских и опытно- конструкторских работ в следующих предприятиях и конструкторских бюро: Челябинском тракторном заводе, Конструкторском бюро транспортного машиностроения (г. Омск), Курганском машиностроительном заводе, Специальном конструкторском бюро машиностроения (г. Курган) .

Рекомендации и перспективы дальнейшей разработки темы В диссертационной работе предложен комплексный подход к проблеме обеспечения надежности ходовых систем быстроходных гусеничных машин, включающий прикладную теорию и методы обеспечения надежности, комплексы аппаратуры для экспериментальных исследований и вычислительные программы. Данный подход рекомендуется к использованию при проектировании и инженерной отработке перспективных образцов быстроходных гусеничных машин. В дальнейшем он может быть использован при создании и внедрении отраслевых нормативных материалов для применения в практике конструкторских бюро головных предприятий отрасли .

ЛИТЕРАТУРА

1. Абуханов, А.З. Механика грунтов / А.З. Абуханов // Ростов–на Дону: Изд-во Феникс, 2006. – 350 с .

2. Абызов, А.А. Динамика гусеничной ленты с эластомерными уширителями / А.А. Абызов, И.Я. Березин, В.И. Бывальцев, Е.Е. Рихтер // Тракторы и сельхозмашины. – 2012. – № 5. – С. 36-38 .

3. Абызов, А.А. Динамика нелинейных связанных систем гусеничной машины (применительно к задаче имитационных ресурсных испытаний). : дис .

… канд. техн. наук: 01. 02. 06 / А.А. Абызов – Челябинск: ЧГТУ, 1995. – 166 с .

4. Абызов, А.А. Использование метода конечных элементов для моделирования взаимодействия гусеницы с грунтом при криволинейном движении машины. // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Труды 15 всероссийской научно– практической конференции. – Т. 3. Бронетанковая техника и вооружение. – Санкт-Петербург: НПО Спецматериалов, 2012. – С .

184-190 .

5. Абызов, А.А. Концепция и методы обеспечения надежности мобильной техники при проектировании / А.А. Абызов, И.Я. Березин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2013. – Вып. 13. – №2. – С. 19Абызов, А.А. Моделирование динамики гусеничной ленты с эластомерными уширителями / Абызов, А.А. // Тракторы и сельхозмашины. – 2012. – №7. – С. 48-51 .

7. Абызов, А.А. Моделирование процесса корректирования скорости и траектории движения быстроходной гусеничной машины по местности в соответствии с изменяющимися дорожными условиями / Абызов А.А., Березин

И.Я. // Материалы всероссийской научно– технической конференции. Курган:

Изд-во КГУ, 2003. – С. 153-156 .

8. Абызов, А.А. Модель накопления усталостного повреждения при произвольной истории напряжений .

Идентификация и верификация / А.А. Абызов, О.С. Садаков, Н.О.Фельк // Вестник ЮУрГУ. Серия «Математика, физика, химия». – 2005. – Вып. 6. – №6(46). – С. 73-79 .

9. Абызов, А.А. О влиянии первого инварианта напряжений на малоцикловую усталость / А.А. Абызов, О.С. Садаков // Вестник ЮУрГУ .

Серия «Математика, физика, химия». – 2005. – Вып. 5. – №2(42). – С. 69-72 .

10. Абызов, А.А. Обеспечение надежности ходовых систем быстроходных гусеничных машин на стадиях проектирования // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Труды 14 всероссийской научно– практической конференции. Т. 3: Бронетанковая техника и вооружение. – Санкт-Петербург: НПО Спецматериалов, 2011. – С. 222-230 .

11. Абызов, А.А. Применение метода имитационного моделирования испытаний к расчету ресурса ходовой части транспортных машин/ А.А .

Абызов, И.Я. Березин, О.С. Садаков // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2006. – Вып. 8. – №11(66). – С. 122-129 .

12. Абызов, А.А. Применение метода имитационного моделирования испытаний для обеспечения надежности элементов ходовых систем гусеничных машин / А.А. Абызов, И.Я. Березин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2013. – Вып. 13. – №2. – С. 87- 94 .

13. Абызов, А.А. Применение структурной модели для оценки усталости при многопараметрическом случайном воздействии / А.А. Абызов, О.С. Садаков // Вестник ЮУрГУ. Серия «Математика, физика, химия». – 2005 .

– Вып. 5. – №2(42). – С. 73–79 .

14. Абызов, А.А. Прогнозирование и управление надежностью движителей быстроходных гусеничных машин на этапах проектирования и испытаний. / Абызов А.А., Березин И.Я., Бондарь В.Н. // Вестник академии военных наук. – 2008. – №3(24) (спецвыпуск). – С. 33-36 .

15. Абызов, А.А. Расчет ресурса деталей при случайном независимом многопараметрическом нагружении / А.А. Абызов, И.Я.Березин, О.С. Садаков //Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2006. – Вып. 8. – №11(66). – С. 30-36 .

16. Абызов, А.А. Расчетная оценка нагруженности и прогнозирование ресурса элементов ходовой части быстроходных гусеничных машин / А.А .

Абызов, И.Я. Березин // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Труды 13 всероссийской научно-практической конференции. – Т. 3. Бронетанковая техника и вооружение. – Санкт-Петербург: НПО Спецматериалов, 2010. – С .

119-127 .

17. Аврамов, В.П. Динамика гусеничной транспортной машины при установившемся движении по неровностям / В.П. Аврамов, Н.Б. Калейчев. – Харьков: Выща школа. Изд-во при Харьковском университете, 1989. – 112 с .

18. Адамович, Н.В. Управляемость машин / Н.В. Адамович. – М.:

Машиностроение, 1977. – 280 с .

19. Айзерман, М.А. Теория автоматического регулирования / М.А .

Айзерман. –М.: Наука, 1966. – 315 с .

20. Алексеева, С.В. Силовые передачи транспортных машин. Динамика и расчет / С.В.Алексеева, В.Л. Вейц, Ф.Р. Геккер. – Л.: Машиностроение, 1982.– 256 с .

21. Алисин, В.В. Трение, изнашивание и смазка: в 2 т. / В.В.Алисин, А.Я. Алябьев, А.М. Архаров и др. // под ред И.В. Крагельского, В.В. Алисина. – М.: Машиностроение, 1978. – Т. 1. – 400 с .

22. Анисимов, Г.М. Условия эксплуатации и нагруженность трансмисси трелевочного трактора / Г.М. Анисимов. – М.: Лесная промышленность, 1975. – 167 с .

23. Анохин, В.И. Применение гидротрансформаторов на скоростных гусеничных сельскохозяйственных тракторах / В.И. Анохин. – М.:

Машиностроение, 1972. – 303 с .

24. Антонов, А.С. Силовые передачи колесных и гусеничных машин .

Теория и расчет / А.С. Антонов. – Л.: Машиностроение, 1975. – 480 с .

25. Баловнев, В.И. Моделирование процессов взаимодействия со средой рабочих органов дорожно-строительных машин / В.И. Баловнев. – М.: Высшая школа, 1981. – 335 с .

26. Барахтанов, Л.В. Сравнительный анализ вероятностных характеристик микропрофиля пересеченной местности / Л.В. Барахтанов, В.И.Ершов // Известия ВУЗов. Машиностроение. – 1971. – №3 – С. 125-128 .

27. Барский, И.Б. Динамика трактора / И.Б. Барский, В.Я. Анилович, Г.М. Кутьков. – М.: Машиностроение, 1973. – 280 с .

28. Бахшиян, Б.Ц. Определение и коррекция движения гарантирующий подход / Б.Ц. Бахшиян, Р.Р. Назиров, П.Е. Эльясберг. – М.: Наука, 1980. – 360 с .

29. Беккер, М.Г. Введение в теорию систем местность-машина / М.Г .

Беккер. – М.: Машиностроение, 1973. – 520 с .

30. Березин, И.Я. К расчету динамических нагрузок в гусеничном обводе / И.Я. Березин, В.А. Колодкин // Расчеты на жесткость и прочность в машиностроении: межвуз. сб. научн. тр. – Омск: Изд-во ОПИ, 1981. – С. 102Березин, И.Я. Концепция и методы имитационных ресурсных испытаний мобильной техники (сообщение 1) / И.Я. Березин, А.А. Абызов // Динамика, прочность и износостойкость машин. Международный журнал на электронных носителях. 1996. – № 2. – С.61-68 .

32. Березин, И.Я. Концепция и методы имитационных ресурсных испытаний мобильной техники (сообщение 2) / И.Я. Березин, А.А. Абызов // Динамика, прочность и износостойкость машин. Международный журнал на электронных носителях. 1997. – №3. – С.75-82 .

33. Березин, И.Я. Корректирование скорости в модели движения транспортной машины / И.Я. Березин, А.А. Абызов //Материалы ХХVI Международного научно-технического совещания по динамике и прочности двигателей. – Самара, 1996. – С. 21-22 .

34. Березин, И.Я. Моделирование динамических процессов в ходовой системе транспортной гусеничной машины / И.Я. Березин, В.А. Колодкин, П.В .

Усольцев // Прочность машин и аппаратов при переменных нагружениях. Сборник трудов ЧПИ.– Челябинск, 1983.– С. 109-112 .

35. Березин, И.Я. Моделирование процесса эксплуатации при имитационных ресурсных испытаниях мобильной техники / И.Я. Березин, А.А .

Абызов // Техника и технологии строительства и эксплуатации автомобильных дорог: сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). – М.: МАДИ, 2000. – С. 56-74 .

36. Березин, И.Я. Особенности натурных исследований сил взаимодействия гусеницы с опорными катками при повороте гусеничной машины / И.Я. Березин, А.А. Дворниченко // Автомобили, тракторы и двигатели. –Челябинск: ЧПИ, 1984. – Вып. 148. – С. 64-67 .

37. Березин, И.Я. Прогнозирование долговечности и остаточного ресурса по критериям усталостного разрушения / И.Я. Березин, Д.А. Гохфельд, В.Г. Сергеев // Материалы XI международного коллоквиума «Механическая усталость металлов».– Киев, 1991. – С. 27-40 .

38. Березин, И.Я. Расчетная оценка долговечности деталей при нестационарном сложном напряженном состоянии / И.Я. Березин // Труды ЧПИ. – Челябинск: ЧПИ. – 1974. – Вып. № 139. – С.25-29 .

39. Березин, И.Я. Регулирование скорости в задаче моделирования движения транспортной машины по случайному профилю / И.Я. Березин, С.Ю .

Будинский, П.В. Усольцев. // Исследование силовых установок и шасси транспортных и тяговых машин. – Челябинск, 1985. – С. 118-121 .

40. Березин, И.Я. Тепловое состояние и прогнозирование работоспособности эластомерных конструкций по критерию термомеханического разрушения / И.Я. Березин, Е.Е. Рихтер // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2004. – Вып. 5. – №5 – С. 11- 22 .

41. Березин, И.Я. Тепловой расчет и прогнозирование предельного состояния эластомерных конструкций / И.Я. Березин, Е.Е.Рихтер // Материалы международной конференции «Современное состояние и инновации в транспортном комплексе». – Пермь: Изд- во ПГТУ, 2008. – С. 94-100 .

42. Библюк, Н.И. Обобщенные статистические характеристики микропрофилей лесных дорог / Н.И. Библюк, О.А .

Стыранивский, Б.Т. Перетятко // Известия вузов. Лесной журнал. – 1986. – № 4 .

– С. 44-48 .

43. Бидерман, В.Л. Теория механических колебаний / В.Л. Бидерман. – М.: Высшая школа, 1980. – 408 с .

44. Биргер, И.А. Расчет на прочность деталей машин: Справочник / И.А. Биргер, Б.Ф. Шор, Г.Б. Иосилевич. – М.: Машиностроение, 1979. – 702 с .

45. Благонравов, А.А. Динамика регулируемого движения гусеничной машины / А.А. Благонравов, В.Б. Держанский. – Курган: Изд-во КМИ, 1995. – 162 с .

46. Богданофф, Дж. Вероятностные модели накопления повреждений / Дж. Богданофф, Ф. Козин. – М.: Мир, 1989. – 344 с .

47. Бойко, А.А. Статистическая модель поперечного микропрофиля лесовозных дорог / А.А. Бойко, Н.И. Библюк, Б.Т. Перетятко // Известия вузов .

Лесной журнал. – 1987. – № 6. – С. 44-48 .

48. Болгов, А.Т. Влияние взаимодействия движителя с грунтом на динамические явления в силовой передаче гусеничного трактора / А.Т. Болгов, Ю.С. Ворона // Труды Алтайского политехнического института. Вып. 7 .

Динамическая нагруженность узлов трактора. – Барнаул: Алтайское книжное издательство, 1983. – С. 141-167 .

49. Болдырев, Г.Г. Моделирование деформационных процессов в грунтах с использованием программ ANSYS и LS–DYNA / Г.Г. Болдырев, А.Ю .

Муйземнюк, И.М. Малышев. – http://www.npp-geotek.ru/upload/iblock/eaf/modeling_deformation.pdf

50. Болотин, В.В. Применение методов теории вероятностей и теории надежности в расчетах сооружений / В.В. Болотин – М.: Стройиздат, 1971. – 255 с .

51. Болотин, В.В. Прогнозирование ресурса машин и конструкций / В.В. Болотин. – М.: Машиностроение, 1984. – 312 с .

52. Болотов, В.В. Автоматизированный измерительно–регистрирующий комплекс для исследования нагрузочных режимов гусеничных машин / В.В. Болотов, Л.Б. Чернов, И.А. Шалаева и др. // Автоматизированные системы управления технологическими процессами и роботизации в машиностроении. – Курган: Изд- во КМИ, 1981. – С. 204-208 .

53. Бочаров, Н.Ф. Конструирование и расчет колесных машин высокой проходимости / Н.Ф.Бочаров, Л.Ф. Жеглов, В.Н. Зуев – М.: Машиностроение, 1992. – 352 с .

54. Быков, В.В. Цифровое моделирование в статистической радиотехнике / В.В. Быков. – М.: Советское радио, 1971. – 326 с .

55. Вейц, В.Л. Динамика машинных агрегатов / В.Л. Вейц. – Л.:

Машиностроение, 1969. – 370 с .

56. Вейц, В.Л. Динамика машинных агрегатов с двигателями внутреннего сгорания / В.Л. Вейц, А.Е. Кочура – Л.: Машиностроение, 1976. – 384 с .

57. Вейц, В.Л. Динамика управляемых машинных агрегатов / В.Л .

Вейц, М.З. Коловский, А.Е. Кочура. – М.: Наука, 1984. – 352 с .

58. Гольд, Б.В. Прочность и долговечность автомобиля / Гольд Б.В., Оболенский Е. П., Стефанович Ю. Г., Трофимов О. Ф. – М.: Машиностроение, 1974. – 328 с .

59. Гольдин, И.И. Моделирование управляющих действий водителя автомобиля / И.И. Гольдин, Р.В. Ротенберг, Ш.И. Хубелашвили // Автомобильная промышленность. – 1977. – №7 – С. 15-19 .

60. ГОСТ 21354-75. Передачи зубчатые цилиндрические эвольвентные .

Расчет на прочность. – М.: Издательство стандартов, 1976. – 62 с .

61. Гохфельд, Д.А. Механические свойства сталей и сплавов при нестационарном нагружении. Справочник // Гохфельд Д.А., Гецов Л.Б., Кононов К.М., Кульчихин Е.Т., Ребяков Ю.Н., Садаков О.С., Тимашев С.А., Чепурский В.Н.– Екатеринбург: УрО РАН, 1996. – 408 с .

62. Гохфельд, Д.А. Модификации деформационной теории. Принцип подобия при непропорциональном нагружении / Д.А .

Гохфельд, О.С. Садаков // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2001 .

– Вып. 1. – № 6(06). – С. 16–24 .

63. Гохфельд, Д.А. Пластичность и ползучесть при переменных нагружениях / Д.А. Гохфельд, О.С. Садаков. – М.: Машиностроение, 1984. – 325 с .

64. Гриненко, Н.И. Суммирование усталостных повреждений при нагружении квазистационарными случайными процессами / Н.И. Гриненко, В.Г. Ежов, Л.А. Шефер // Проблемы прочности. – 1977. – № 8. – С. 22-25 .

65. Гусев, А.С. Вероятностные методы в механике машин и конструкций / А.С.Гусев. – М.: Изд-во МГТУ им. Баумана, 2009. – 224 с .

66. Гусев, А.С. О расчете усталостной долговечности при плоском напряженном состоянии / А.С. Гусев, В.В. Никонов, С.С. Дмитриченко, И.М .

Илинич // Машиноведение. – 1979. – № 2. – С.81-86 .

67. Гусев, А.С. Расчет конструкций при случайных воздействиях / А.С .

Гусев, В.А. Светлицкий. – М.: Машиностроение, 1984. – 239 с .

68. Гусев, А.С. Сопротивление усталости и живучесть конструкций при случайных нагрузках / А.С. Гусев. – М.: Машиностроение, 1989. – 249 с .

69. Гуськов, В.В. Теория поворота гусеничных машин / В.В. Гуськов, А.Ф. Опейко. – М.: Машиностроение, 1984. – 168 с .

70. Гуськов, В.В. Тракторы теория / В. В. Гуськов, Н. Н. Велев, Ю. Е .

Атаманов и др. – М.: Машиностроение, 1988. – 376 с .

71. Динамика системы дорога-шина-автомобиль-водитель / Под ред .

А.А. Хачатурова. – М.: Машиностроение, 1976. – 535 с .

72. Дмитриев, А.А. Теория и расчет нелинейных систем подрессоривания гусеничных машин / А.А. Дмитриев, В.А. Чобиток, А.В .

Тельминов. – М.: Машиностроение, 1976. – 207 с .

73. Дроздов, Ю.Н. Теоретико–инвариантный метод расчета интенсивности поверхностного разрушения твердых тел при трении / Ю.Н .

Дроздов, К.Н. Фролов // Поверхность. Физика, химия, механика. – 1982. – № 5. – С. 138–147 .

74. Жуков, А.В. Исследование вертикальной динамики трактора МТЗ– 80 и трелевочного тягача на его основе / А.В. Жуков, М.А. Кучейко, П.Ф .

Рудницкий // Тракторы и сельхозмашины. – 1978. – № 5. – С. 16-18 .

75. Забавников, Н.А. Основы теории транспортных гусеничных машин / Н.А. Забавников. – М.: Машиностроение, 1968. – 396 с .

76. Зайцев В.А., Куртц Д.В. Базовая модель динамики пространственного движения гусеничной машины на местности со сложным рельефом и произвольной формой неровностей / Труды 15 Всеросс. научно– практической конф. НПО Спецматериалов. – Т. 3. – Бронетанковая техника и вооружение, Санкт-Петербург, 2012. – С.174-180 .

77. Заславский, В.И. Краткий курс расчета танков и их механизмов / В.И. Заславский – М.: Госвоениздат, 1932. – 128 с .

78. Злотник, М.И. К вопросу о работе двигателя промышленного трактора при неустановившейся нагрузке / М.И. Злотник, В.Н. Рай // Вопросы конструирования и исследования тракторов и тракторных двигателей. – Челябинск: Южно- Уральское кн. изд-во, 1973. – С. 55-60 .

79. Злотник, М.И. К вопросу определения динамических нагрузок в силовой установке с гидротрансформатором при включении муфты сцепления / М.И. Злотник, С.Н. Вагин. // Автомобили, тракторы и двигатели. Труды ЧПИ. – 1974. – № 148. – С. 100-104 .

80. Злотник, М.И. Трансмиссии современных промышленных тракторов / М.И. Злотник, И.С. Кавьяров. – М.: Машиностроение, 1971. – 248 с .

81. Иванов, М.Н. Детали машин / М.Н. Иванов. – М.: Высшая школа, 1984. – 336 с .

82. Исаев, Е.Г. Вопросы общей теории поворота гусеничного трактора:

автореферат дис.... канд. техн. наук: 05. 05. 03 / Е.Г. Исаев. – М.: МАДИ, 1969 .

– 24 с .

83. Исследование динамики быстроходной гусеничной машины с управляемой системой подрессоривания / К.С. Жебелев, И.Я. Березин, А.А. Абызов и др. // Вестник Курганского гос. университета .

Серия «Технические науки».– 2005. – № 2. – С. 207–209 .

84. Кавьяров, И.С. Исследование режимов работы двигателя и трансмиссии трактора Т–130 в агрегате с бульдозером / И.С. Кавьяров, А.И .

Ложкин, Г.С. Сартаков // Вопросы конструирования и исследования тракторов и тракторных двигателей. – Челябинск: Южно-Уральское книжное изд-во, 1971 .

– С. 96-100 .

85. Кацыгин, В.В. Основы теории выбора оптимальных параметров мобильных сельскохозяйственных машин и орудий / В.В. Кацыгин – Минск:

Урожай, 1965. – Т. 13 – С. 31–64 .

86. Когаев, В.П. Прочность и износостойкость деталей машин / В.П .

Когаев, Ю.Н. Дроздов. – М.: Высшая школа, 1991. – 319 с .

87. Когаев, В.П. Расчеты деталей машин и конструкций на прочность и долговечность / В.П. Когаев, Н.А. Махутов, А.П. Гусенков – М.:

Машиностроение, 1985. – 224 с .

88. Когаев, В.П. Расчеты на прочность при напряжениях, переменных во времени / В.П. Когаев. – М.: Машиностроение, 1977. – 232 с .

89. Колебания автомобиля. Испытания и исследования / под ред. Я.М .

Певзнера. – М.: Машиностроение, 1979. – 208 с .

90. Коллинз, Дж. Повреждение материалов в конструкциях. Анализ, предсказание, предотвращение / Дж. Коллинз – М.: Мир, 1984. – 624 с .

91. Колодкин, В.А. Исследование нагруженности движителя транспортной машины и разработка методов прогнозирования надежности гусениц по критерию усталостного разрушения траков: автореферат дис... .

канд. техн. наук : 05. 05. 03 / В.А. Колодкин. – Челябинск: ЧПИ, 1982. – 22 с .

92. Кондаков, С.В. Обеспечение управляемости быстроходных гусеничных машин на переходных режимах криволинейного движения:

монография / С.В. Кондаков. – Челябинск: Изд-во ЮУрГУ, 2007. – 101 с .

93. Корчунов, С.С. Несущая способность и деформация низинной торфяной залежи / С.С. Корчунов // Труды ВНИИТП. – М. – Л.: Госэнергоиздат, 1948. – Вып. 10 .

94. Котиев, Г.О. Метод прогнозирования нагруженности элементов системы подрессоривания транспортных гусеничных машин: автореферат дис .

… канд. техн. наук: 05. 05. 03 / Г.О. Котиев. – М.: МГТУ им. Баумана, 1993. – 16 с .

95. Котиев, Г.О. Повышение быстроходности транспортной техники многоцелевого назначения за счет совершенствования системы подрессоривания / Г.О. Котиев, А.В. Сухоруков, Н.О. Гаврин // Сб. тр .

кафедры «Колесные машины». – М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э. Баумана, 2003. – С.30 .

96. Котиев, Г.О. Повышение плавности хода транспортных машин путем использования системы подрессоривания с «нецелым числом степеней свободы» / Г.О. Котиев, Е.Б. Сарач, А.В. Сухоруков // Известия ВУЗов .

Машиностроение.– 2002. – №7. – С.40-45 .

97. Котиев, Г.О. Прогнозирование эксплуатационных свойств систем подрессоривания ВГМ: автореферат дис. … д-ра техн. наук: 05. 05. 03 / Г.О .

Котиев. – М.: МГТУ им. Баумана, 2000. – 32 с .

98. Крагельский, И. В. Трение и износ / И. В. Крагельский. – М.:

Машгиз, 1962. – 383 с .

99. Крагельский, И. В. Узлы трения машин. Справочник / И.В .

Крагельский, Н.М. Михин. – М.: Машиностроение, 1984. – 280 с .

100. Красненьков, В.И. Математическая модель криволинейного движения транспортной гусеничной машины по деформируемому основанию / В.И. Красненьков, С.А. Харитонов, А.В. Шумилин // Известия вузов .

Машиностроение. – 1989. – № 11. – С. 94-99 .

101. Красненьков, В.И. Проектирование планетарных механизмов транспортных машин / В.И. Красненьков, А.Д. Вашец. – М.: Машиностроение, 1986. – 271 с .

102. Красненьков, В.И. Уравнения движения транспортной гусеничной машины по недеформируемому основанию / В.И .

Красненьков, В.В. Егоркин, С.А. Харитонов // Известия вузов .

Машиностроение. – 1981. – № 6. – С. 106-111 .

103. Кристи, М.К. Испытание гусеничных машин / М.К. Кристи – М.:

Изд-во АН СССР, 1933. – Ч. 1. – 67 с .

104. Кристи, М.К. Новые механизмы трансмиссий / М.К. Кристи, В.И .

Красненьков. – М.: Машиностроение, 1967. – 216 с .

105. Крутов, В.И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания / В.И. Крутов. – М.: Машиностроение, 1989. – 416 с .

106. Кутин, Л.Н. Влияние колебаний остова трактора на его буксование / Л.Н. Кутин, А.В. Кобзарев, Г.А. Барышникова // Тракторы и сельхозмашины. – 1984. – № 12. – С. 5-6 .

107. Кутьков, Г.М. Исследование влияния колебаний в трансмиссии на колебания остова гусеничного трактора класса 3–4 / Г.М. Кутьков, А.Н .

Кожуханов, Е.Н. Фалеева // Тракторы и сельхозмашины. – 1983. – № 10. – С. 6– 7 .

108. Кутьков, Г.М. Тяговая динамика тракторов / Кутьков Г.М. – М.:

Машиностроение, 1980. – 215 с .

109. Лаптев, Ю.Н. Автотракторные гидротрансформаторы / Ю.Н .

Лаптев. – М.: Машиностроение, 1973. – 280 с .

110. Лаптев, Ю.Н. Динамика гидромеханических передач / Ю.Н. Лаптев .

– М.: Машиностроение, 1983. – 104 с .

111. Лифшиц, Г.И. Влияние характеристик гидротрансформатора на переходные режимы движения машины / Г.И. Лифшиц // Тракторы и сельхозмашины. – 1986.– № 1. – С. 13-16 .

112. Лукинский, В.С. Долговечность деталей шасси автомобиля / В.С .

Лукинский, Ю.Г. Котиков, Е.И. Зайцев. – Л.: Машиностроение, 1984. – 231 с .

113. Лурье, А.Б. Статистическая динамика сельскохозяйственных агрегатов / А.Б. Лурье. – Л.: Колос, 1970. – 375 с .

114. Лурье, А.И. Аналитическая механика / А.И.Лурье. – М.: Гос. изд-во физико-математич. литературы, 1961. – 824 с .

115. Лысов, А.М. Об учете динамической характеристики двигателя при исследовании процесса трогания и разгона трактора с места / А.М. Лысов // Тракторы и сельхозмашины. – 1978. – № 2. – С. 9-11 .

116. Львов, Е.Д. Теория трактора / Е.Д. Львов. – М.: Машгиз, 1960.– 252 с .

117. Макеев, В.П. Статистические задачи динамики упругих конструкций / В.П. Макеев, Н.И. Гриненко, Ю.С. Павлюк. – М.: Наука, 1984. – 232 с .

118. Мак-Кракен, Д. Численные методы и программирование на фортране / Д. Мак-Кракен, У. Дорн. – М.: Мир, 1977. – 584 с .

119. Мацепуро, М.Е. Процесс взаимодействия гусеничных тракторов с минеральными грунтами / М.Е. Мацепуро, С.С. Селицкий // Вопросы земледельческой механики. – Минск: АСХН БССР, 1961. – Т. 6. – С.5-49 .

120. Медведев, М.И. Гусеничное зацепление тракторов / М.И. Медведев

– Киев: Машгиз, 1959. – 248 с .

121. Наумов, В.Н. Развитие теории взаимодействия движителя с грунтом и ее реализация при повышении уровня проходимости транспортных роботов :

автореф. дис. … д-ра техн. наук: 05. 05. 03 / Наумов В. Н. ; МГТУ им. Н. Э .

Баумана. - М., 1993. - 81 с .

122. Несмеянов, А.С. Структурная модель неупругой разрушающейся среды / А.С. Несмеянов, С.С. Садаков // Проблемы прочности, 1985. – №5 – С .

20-23 .

123. Никитин, А.О. К вопросу исследования динамических качеств танка при повороте / А.О. Никитин // Труды ВАБТВ. – М.: ВАБТВ, 1960. – № 180 – С. 13-25 .

124. Никитин, А.О. Теория подрессоривания корпуса танка / А.О. Никитин – М.: Изд-во Академии БТВ, 1960. – 186 с .

125. Никонов, В.В. Оценка усталостной долговечности металлоконструкций в условиях плоского напряженного состояния / В.В .

Никонов, И.М. Илинич, В.Я. Тетерятников // Проблемы прочности. – 1980. – № 12. – С. 32-39 .

126. Носов, С.А. Взаимодействие колесных, гусеничных и дорожных машин с деформируемым опорным основанием (научные основы): автореферат дис. … д-ра техн. наук: 05. 05. 03 / С.А. Носов. – СПб: СПГПУ, 2008. – 34 с .

127. Оганесян, Г.М. Закономерности формирования нагрузок в механической и гидромеханической трансмиссии гусеничного энергонасыщенного сельскохозяйственного трактора на примере трактора ДТс: автореферат дис.... канд. техн. наук: 05. 05. 03 / Г.М. Оганесян. – М.:

НАТИ, 1984. – 26 с .

128. Опейко, Ф.А. Математическая теория трения / Ф.А. Опейко. – Минск: Наука и техника, 1971. 149 с .

129. ОСТ В3-5971-85. Трансмиссии ВГМ. Методика расчета динамических процессов в моторно-трансмиссионной установке в переходных режимах работы. Отраслевой стандарт. – М.: Изд-во стандартов, 1985. – 150 с .

130. Островерхов, Н.Л. Динамическая нагруженность трансмиссий колесных машин / Н.Л. Островерхов, И.К. Русецкий, Л.И. Бойко. – Минск:

Наука и техника, 1977. – 192 с .

131. Павлов, П.А. Многоцикловая усталость углеродистых сталей при плоском напряженном состоянии. Сообщение 1 / П.А. Павлов, А.К .

Маликбеков // Проблемы прочности. – 1986. – № 1. – С. 55-60 .

132. Павлов, П.А. Многоцикловая усталость углеродистых сталей при плоском напряженном состоянии. Сообщение 2 / П.А. Павлов, А.К .

Маликбеков // Проблемы прочности. – 1986. – № 8. – С. 41-45 .

133. Павлюк, Ю.С. Аналитическая оценка случайных колебаний подрессоренных экипажей / Ю.С. Павлюк, В.Д. Сакулин, Е.К. Резников // Известия Вузов. Машиностроение. – 1977. – № 1. – С. 141-145 .

134. Певзнер, Я.М. Результаты обследования профилей основных типов дорог / Я.М. Певзнер // Труды семинара по подвескам автомобилей – М., 1963 .

– С. 43– 52 .

135. Петров, В.А. Автоматические системы транспортных машин / В.А .

Петров. – М.: Машиностроение, 1974. – 336 с .

136. Пинегин, С.В. Трение качения в машинах и приборах / С.В .

Пинегин. – М.: Машиностроение, 1976. – 262 с .

137. Пинигин, Б.Н. Теория трактора. Исследование свойств гусеничных движителей / Б.Н. Пинигин. – Челябинск: ЧПИ, 1985. – 92 с .

138. Писаренко, Г.С. Деформирование и прочность материалов при сложном напряженном состоянии / Г.С. Писаренко, А.А. Лебедев. – Киев:

Наукова думка, 1976. – 415 с .

139. Планетарные передачи. Справочник / Кудрявцев В.Н., Кирдяшев Ю. Н., Гинзбург Е. Г. и др. – Л.: Машиностроение, 1977. – 536 с .

140. Платонов, В.Ф. Динамика и надежность гусеничного движителя / В.Ф. Платонов. – М.: Машиностроение, 1973. – 232 с .

141. Плужников, Б.И. Итерактивное имитационное моделирование динамики машинного агрегата / Б.И. Плужников, В.В. Синицын // Известия Вузов. Машиностроение. – 1990. – № 10. – С. 42– 47 .

142. Подвойский, А.О. Методы прогнозирования ресурса несущих систем транспортных машин при стохастическом нагружении с учетом исчерпания прочностных характеристик объекта: автореферат дис. … канд .

техн. наук / А.О.Подвойский. – Саратов: Изд–во СГТУ, 2011. – 19 с .

143. Подвойский, А.О. Правило исчерпания предела выносливости объекта в условиях стохастической изменчивости поля напряжений / А.О .

Подвойский, В.Е. Боровских // Вестник Саратовского государственного технического университета. – 2009. – №3(41). – Вып. 2. – С. 156-160 .

144. Позин, Б.М. Кинематические соотношения при взаимодействии движителя с грунтом при повороте / Б.М. Позин, И.П .

Трояновская // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение» – Челябинск:

ЮУрГУ, 2005. – Вып. 7. – № 14(54) –С. 93-96 .

145. Позин, Б.М. О применении метода Даламбера к составлению уравнений криволинейного движения транспортных машин / Б.М. Позин, И.П .

Трояновская // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение» – Челябинск:

ЮУрГУ, 2006. –Вып. 8. – № 11(66) – С. 37-39 .

146. Польцер, Г. Основы трения и изнашивания / Г. Польцер, Ф .

Мейснер. – М.: Машиностроение, 1984. – 263 с .

147. Попов, А.Г. О влиянии гидротрансформатора на плавность хода скоростного гусеничного сельскохозяйственного трактора / А.Г. Попов // Повышение эффективности использования сельскохозяйственной техники. М., 1984. – С. 6-10 .

148. Почтенный, Е.К. Кинетическая теория механической усталости и ее приложения / Е.К.Почтенный. – Минск, Наука и техника, 1973. – 213 с .

149. Пархиловский, И.Г. Исследование вероятностных характеристик поверхностей распространенных типов дорог и их сравнительный анализ / И.Г .

Пархиловский // Труды семинара по подвескам автомобилей. – М.: ОНТИ НАМИ, 1968. – Вып. 15. – С. 22-48 .

150. Применение методики имитационных ресурсных испытаний для оценки ресурса тяжелонагруженных элементов движителя быстроходных гусеничных машин / Абызов А.А., Березин И.Я., Бывальцев В.И. и др. //

Инженерная защита окружающей среды в транспортно-дорожном комплексе:

сб. науч. тр. МАДИ (ГТУ). М.: МАДИ, 2002. – С.143-154 .

151. Проников, А.С. Надежность машин / А.С. Проников. – М.:

Машиностроение, 1978. – 592 с .

152. Проскуряков, В.Б. Динамика и прочность рам и корпусов транспортных машин / В.Б. Проскуряков. – Л.: Машиностроение, 1972. – 395 с .

153. Разработка единой математической модели связанной нелинейной динамической системы мобильной машины, включающей элементы движителя. Разработка программных средств, идентификация модели и исследования динамики: отчет о НИР (итоговый) №

ГР 01.2002207631;. инв. № 02.2004 03844 / ЮУрГУ; рук. А.А. Абызов, исполн.:

А.А.Абызов.– Челябинск, 2003. – 37 с .

154. Разработка математической модели динамики гибкого стержня с присоединенными эластомерными элементами и его взаимодействия с нелинейной вязкоупругой средой: отчет о НИР (промежуточ). № ГР 01.200207631; инв. № 02.2003 04184 / ЮУрГУ; рук. А.А. Абызов, исполн.:

А.А.Абызов. – Челябинск, 2002. – 35 с .

155. Райхер, В.Л. Гипотеза спектрального суммирования и ее применение для определения усталостной долговечности при действии случайных нагрузок / В.Л. Райхер // Труды ЦАГИ. – М.: ЦАГИ, 1960. – Вып .

1134. – 38 с .

156. Расчетное обоснование варианта управляемой системы подрессоривания быстроходной гусеничной машины / К.С. Жебелев, И.Я .

Березин, А.А. Абызов и др. // Военная техника, вооружение и технологии двойного применения: Материалы III международного технологического конгресса. В 2 ч. Ч. 2. – Омск: ОмГУ, 2005. – С.213-216 .

157. РД 50-607-86. Вероятностные методы расчета усталостной долговечности деталей машин методические указания. – М.: Издательство стандартов, 1986. – 213 с .

158. Рихтер, Е.Е. Энергетический критерий разрушения для оценки усталостной прочности конструкций с эластомерами / Е.Е.Рихтер, И.Я. Березин // Вестник ЮУрГУ. Серия «Машиностроение». – 2009. – Вып. 13. – №11(144) – С. 73-78 .

159. Ротенберг, Р.В. Основы надежности системы водитель-автомобильдорога-среда / Р.В. Ротенберг. – М.: Машиностроение, 1986. – 216 с .

160. Ротенберг, Р.В. Подвеска автомобиля / Р.В .

Ротенберг. – М.: Машиностроение, 1972.– 392 с .

161. Рукавишников, С.В. Классификация микропрофиля бездорожья территории Советского Союза / С.В. Рукавишников, В.И.Ершов, Л.В .

Барахтанов // Известия ВУЗов. Машиностроение. – 1975. – №5 – С. 132-136 .

162. Рыков, С.П. Моделирование случайного микропрофиля автомобильных дорог / С.П. Рыков, Р.С. Бекирова, В.С. Коваль // Системы .

Методы. Технологии, 2010. – №4(8). – С. 33-37 .

163. Савочкин, В.А. Статистическая динамика транспортных и тяговых гусеничных машин / В.А. Савочкин, А.А. Дмитриев. – М.:

Машиностроение, 1993.– 235 с .

164. Сарач, Е.Б. Разработка научных методов создания комплексной системы подрессоривания высокоподвижных двухзвенных гусеничных машин:

автореферат дис. … д-ра техн. наук / Е.Б. Сарач. – М.: МГТУ им. Баумана, 2010.– 34 с .

165. Светлицкий, В.А. Механика гибких стержней и нитей / В.А .

Светлицкий – М.: Машиностроение, 1978. – 222 с .

166. Светлицкий, В.А. Случайные колебания механических систем / В.А .

Светлицкий. – М.: Машиностроение, 1976. – 216 с .

167. Свидетельство о государственной регистрации программы для ЭВМ №2013617900. Программа моделирования движения быстроходной гусеничной машины / А.А.Абызов, А.А.. Зарегистрировано 27.08.2013 .

168. Семенов, В.М. Моделирование – перспективный вариант проектирования авиомобильной техники / В.М. Семенов, В.В. Немцов, Е.Ф .

Волобуев // Автомобильная промышленность. – 1987. – № 6. – С. 18-20 .

169. Семенов, В.М. Прогнозирование ресурса деталей автомобиля на основании метода имитационного моделирования / В.М. Семенов:, Е.Ф .

Волобуев, Л.В. Мартиросян // Известия вузов. Машиностроение. – 1989. – № 2 .

– С. 76-81 .

170. Семенов, М.Ф. Статистические характеристики микропрофилей волоков и нагруженность силовой передачи трактора ТБ– 1М / М.Ф. Семенов, В.И. Солдатенков // Известия вузов. Лесной журнал. – 1979. – № 6. – С. 35-39 .

171. Сергеев, В.Г. К расчету ресурса деталей, работающих в условиях нерегулярного нагружения и плоского напряженного состояния / В.Г. Сергеев, И.Я. Березин // Машиноведение. – 1980. – № 4. – С.67-73 .

172. Сергеев, В.Л. Теория танка / В.Л. Сергеев – М.: Издательство Академии БТВ, 1973. – 494 с .

173. Серебренный, В.В. Исследование характеристик криволинейного движения мобильного робототехнического комплекса / В.В. Серебренный, Г.О .

Котиев, И.В. Рубцов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2002. – Вып .

4. – С. 25–31 .

174. Серенсен С.В. Об условиях прочности при переменных нагрузках для плоского и объемного напряженных состояний / С.В, Серенсен // Инженерный сборник, 1941. – Т. 1. – Вып. 1. – С. 13-34 .

175. Серенсен, С.В. Несущая способность и расчет деталей машин на прочность / С.В. Серенсен, В.П. Когаев, Р.М. Шнейдерович. – М.:

Машиностроение, 1975.– 488 с .

176. Серенсен, С.В. Сопротивление материалов усталостному и хрупкому разрушению / С.В. Серенсен. – М.: Атомиздат, 1975. – 192 с .

177. Серенсен, С.В. Усталость материалов и элементов конструкций / С.В. Серенсен // Избр. тр. – Киев: Наук. думка, 1985. – Т.2. – 256 с .

178. Силаев, А.А. Спектральная теория подрессоривания транспортных машин / А.А. Силаев. – М.: Машиностроение, 1972. – 192 с .

179. СНиП 2.02.01–83 Основания зданий и сооружений. – М.:

Стройиздат, 1995. – 41с .

180. Соболь, И.М. Численные методы Монте-Карло / И.М. Соболь. – М.:

Наука, 1973. – 311 с .

181. Справочник по материалам гусеничных машин / под ред. А.Т. Ларина. – М.: Авангард, 1972. – 398 с .

182. Статистические методы в проектировании нелинейных систем автоматического управления / под ред. Б.Г. Доступова. – М.: Машиностроение, 1970. – 320 с .

183. Сухоруков, А.В. Управление демпфирующими элементами в системе подрессоривания быстроходных гусеничных машин: автореферат дисс .

… канд.техн. наук / А.В. Сухоруков. – М.: МГТУ им. Баумана, 2003. – 16 с .

184. Тарасик, В.П. Математическая модель трактора для исследования тяговой динамики / В.П. Тарасик // Тракторы и сельхозмашины. – 1981. – № 4 .

– С. 5-8 .

185. Тарасик, В.П. Моделирование рабочей ветви гусеничного движителя / В.П. Тарасик, И.П. Лисовский // Тракторы и сельхозмашины. – 1988. – № 1. – С. 20-23 .

186. Тараторкин, И.А. Динамическая нагруженность гидромеханических трансмиссий транспортных машин: монография / И.А. Тараторкин. – Курган:

Издательство Курганского Государственного Университета, 2009.– 150 с .

187. Тарг С.М. Краткий курс теоретической механики / С.М. Тарг. – М.:

Наука, 1968. – 478 с .

188. Трощенко, В.Т. Деформирование и разрушение металлов при многоцикловом нагружении / В.Т. Трощенко. – Киев: Наукова Думка, 1973. – 216 с .

189. Трояновская, И.П. История развития теории поворота гусеничных машин / И.П. Трояновская // Вестник машиностроения. – 2010. – №7.– С. 90-94 .

190. Трояновская, И.П. Методология моделирования криволинейного движения тракторных агрегатов: автореферат дисс. … д-ра техн. наук: 05. 05 .

03 / И.П.Трояновская. – Челябинск: ЮУрГУ, 2011. – 35 с .

191. Трояновская, И.П. Механика криволинейного движения тракторных агрегатов. – Челябинск: ЧГАУ, 2009. – 152 с .

192. Трояновская, И.П. Силовое взаимодействие гусеничного движителя с грунтом на повороте / И.П. Трояновская // Тракторы и сельхозмашины, 2007. – № 12. – С. 19-20 .

193. Усов, О.А. Математическая модель системы подрессоривания для расчета переходных режимов работы моторно- трансмиссионных установок военных гусеничных машин / О.А. Усов, Г.С.Белоутов // Актуальные проблемы защиты и безопасности. Труды 15 всероссийской научно– практической конференции. Т. 3: Бронетанковая техника и вооружение. – Санкт– Петербург:

НПО Спецматериалов, 2013, с. 172– 180 .

194. Фаробин, Я.Е. Теория поворота транспортных машин / Я.Е .

Фаробин. – М.: Машиностроение, 1970. – 176 с .

195. Фролов, К.В. Методика расчетной оценки износостойкости поверхностей трения деталей машин / К.В. Фролов, И.В. Крагельский, Г.М .

Харач. – М.: Издательство стандартов, 1979. – 100 с .

196. Фролов, К.В. Теоретические и прикладные задачи трения, износа и смазки машин / К.В. Фролов, С.В. Пинегин, А.В. Чичинадзе. – Л.: Наука, 1982 .

– 306 с .

197. Халтурин, В.К. Применение методов математического моделирования к задачам повышения надежности элементов несущей системы трактора Т–10М в составе бульдозерно-рыхлительного агрегата / В.К .

Халтурин, И.Я. Березин, А.А. Абызов и др. // Тракторы и сельхозмашины. – 2013. – №4. – С. 42-45 .

198. Халтурин, В.К. Эксплуатационная нагруженность и моделирование динамики гусеничного бульдозерно-рыхлительного агрегата / В.К. Халтурин, И.Я. Березин, А.А. Абызов и др. // Тракторы и сельхозмашины. – 2013. – №2. – С. 16–19 .

199. Харин, Ю.С. Основы имитационного и статистического моделирования / Ю.С. Харин, В.И. Малюгин, В.П. Кирлица. – Минск: Дизайн ПРО, 1997. – 288 с .

200. Цибулевский, И.Е. Человек как звено следящей системы / И.Е. Цибулевский. – М.: Наука, 1981. – 288 с .

201. Чернышев, В.Л. Математическая модель движения гусеничной машины по пластичному грунту / В.Л. Чернышев // Динамика и прочность машин: сб. науч. тр. – Харьков, 1987. – № 46. – С. 32-37 .

202. Шалыгин, А.С. Прикладные методы статистического моделирования / А.С. Шалыгин, Ю.И. Пальгин. – М.: Машиностроение, 1986. – 235 с .

203. Шароглазов, Б. А. Поршневые двигатели: теория, моделирование и расчет процессов / Б. А. Шароглазов, В. В. Шишков. – Челябинск :

Издательский Центр ЮУрГУ, 2011. – 524 с .

204. Швед, А.И. Исследование распределения тяговых сопротивлений при работе трелевочного трактора методом статистического моделирования / А.И. Швед, М.Т. Ибатулин, А.В. Шарин // Тракторы и сельхозмашины. – 1986 .

– № 11. – С. 21-23 .

205. Шеннон, Р. Имитационное моделирование систем – искусство и наука / Р. Шеннон. – М.: Мир, 1978. – 418 с .

206. Шеридан, Т.Б. Системы человек–машина / Т.Б. Шеридан, У.Р .

Феррел. – М.: Машиностроение, 1980. – 400 с .

207. Шефер, Л.А. Оценка ресурса элементов конструкций в условиях случайного нагружения / Л.А. Шефер, И.Г. Завалич // Методы обеспечения надежности и снижения веса машин на этапе конструирования. – Челябинск:

ЧПИ, 1982. – С. 33-34 .

208. Шефер, Л.А. Прогнозирование усталостной долговечности на основе характеристических параметров процессов нагружения / Л.А. Шефер, И.Г. Завалич // Проблемы прочности. – 1982. – № 10. – С. 25-30 .

209. Шефер, Л.А. Статистические задачи расчета ресурса и запасов прочности элементов конструкций транспортных систем: автореферат дис.... дра техн. наук / Л.А. Шефер. – Челябинск: ЧПИ, 1991. – 24 с .

210. Шлюшенков А.П. Механика многоциклового усталостного разрушения / А.П. Шлюшенков. – Брянск: БИТМ, 1990. – 156 с .

211. Шумилин, А.В. Математическая модель криволинейного движения транспортной гусеничной машины по деформируемому основанию / А.В .

Шумилин // Тракторы и сельхозмашины. – 1993. – №5. – С. 8-11 .

212. Шумилин, А.В. Уточненные характеристики поворота гусеничной машины / А.В. Шумилин, Н.А. Володин // Тракторы и сельхозмашины. – 1993 .

– № 7. – С. 9-11 .

213. Adams Tracked Vehicle Toolkit http://www.mscsoftware.com/sites/ default/files/flyer_adams_atv_20130729_r1.pdf

214. Aeck, R.T. Cross-country mobility on various snow conditions for validation of a virtual terrain / R.T. Aeck, R.A. Melloh, S.A. Shoop // Journal of Terramechanics. – 2009. – № 46. – Р. 203-210 .

215. Al–Milli, S. Track–terrain modelling and traversability prediction for tracked vehicles on soft terrain / S. Al–Milli, L.D. Seneviratne, K. Althoefer // Journal of Terramechanics. – 2010. – № 47. – P. 151-160 .

216. ANSYS. User’s Guide/– ANSYS, Inc. (Canonsburg, PA), 2000 .

217. Asaf, Z. Evaluation of link–track performances using DEM / Z. Asaf, D .

Rubinstein, I. Shmulevich // Journal of Terramechanics – 2006. – № 43. – Р. 141Bacon, S.N. Desert terrain characterization of landforms and surface materials within vehicle test courses at U.S. Army Yuma Proving Ground, USA / S.N. Bacon, E.V. McDonald, S.E. Baker, T.G. Caldwell, G. Stullenbarger // Journal of Terramechanics. – 2008. – № 45. – Р. 167–183 .

219. Bekker, M.G. Theory of land locomotion / M.G. Bekker. University of Michigan Press, 1956 – 522 p .

220. Case Study II. Dynamic Analysis and Design of Tracked Vehicles / ARC conference Critical Technologies for Modeling and Simulation of Ground Vehicles, Automotive research Center, University of Michigan, 1998 http://arc.engin.umich.edu/events/archive/annual/conf98/case2.pdf

221. Gokhfeld, D.A. Coupled Mathematical Models for Cyclic Inelastic Deformation and Damage Accumulation Processes / Gokhfeld D.A., Kononov K.M., Poroshin V.B., Sadakov O.S. // Trans. 10th Int. Conf. on Structural Mechanics in Reactor Technology. – Anaheim, USA, 1989. – Vol. L. – P. 19–24 .

222. Grecenko, А. Re-examined principles of thrust generation by a track on soft ground / А. Grecenko. // Journal of Terramechanics. – 2007. – № 44. – Р. 123Hambleton, J.P. Modeling wheel-induced rutting in soils: Indentation / J.P. Hambleton, A. Drescher // Journal of Terramechanics. – 2008. – № 45. – Р. 201Janarthanan, B. Longitudinal dynamics of a tracked vehicle: Simulation and experiment / B. Janarthanan, C. Padmanabhan, C. Sujatha // Journal of Terramechanics – 2012. – №49. – P. 63- 72 .

225. Kitano, M. Lane-change maneuver of high speed tracked vehicles / M .

Kitano, K. Watanabe, Y. Takaba, K. Togo. // Journal of terramechanics. – 1988. – V .

25. – № 2. – Р. 91-102 .

226. LMS Durability Technologies. Virtual prototyping solutions for a more efficient and better quality durability engineering process. / ARC conference Critical Technologies for Modeling and Simulation of Ground Vehicles, Automotive research Center, University of Michigan, 1999 http://arc.engin.umich.edu/events/archive/annual/conf99/lms2.pdf

227. LMS Virtual.Lab 11-SL1. Online Help. Durability. http://www.mesonline.ru/soft/durability/

228. LS–DYNA user’s manual. Version970 – USA, Livermore CA:

Livermore Software Technology Corp., 2003 – 1564 p .

229. Maclaurin, B. A skid steering model with track pad flexibility / B .

Maclaurin // Journal of Terramechanics. – 2007. – № 44. – Р. 95-110 .

230. Mezyk, A. Modelling and Investigation of Dynamic Parameters of Tracked Vehicles / A. Mezyk, E. Switoski, S. Kciuk, W. Klein // Mechanics and Mechanical Engineering. – 2011. – Vol. 15. – №. 4. – p. 115-130 .

231. Wong, J.Y. Theory of ground vehicles / J.Y. Wong. 3rd ed. John Wiley & Sons, 2001 – 528 p .

232. Journal of Terramechanics Zhang, R. Simulation on mechanical behavior of cohesive soil by Distinct Element Method / R. Zhang, J. Li. // Journal of

Pages:     | 1 ||



Похожие работы:

«РУСЬИНТЕРПРОМ rusinterprom.ru +7(4722)40-02-44.ru om АППАРАТ ИСПЫТАТЕЛЬНЫЙ ДИОДНЫЙ pr АИД – 70/50 Руководство по эксплуатации ter АИД-70/50.00.00.00 РЭ sin ru РУСЬИНТЕРПРОМ rusinterprom.ru +7(4722)40-02-44 СОДЕРЖАНИЕ.ru 1. Назначение изделия 2. Технические хар...»

«АКАДЕМИЯ НАУК СССР СИБИРСКОЕ ОТДЕЛЕНИЕ ИНСТИТУТ ГЕОЛОГИИ И ГЕОФИЗИКИ N9 1 Пр~прuнm А. Ф. Белоусов ПОПУЛЯЦИОННО-ВИДОВАЯ СТРУКТУРА ФОРМАЦИЙ ГОРНЫХ ПОРОД НОВОСИБИРСК 1989 УДК 551.25+552.1 Белоусов А.Ф. Популяционно-видовая структура формаций l'O...»

«РМ1 Преобразователь унифицированного сигнала в цифровой код РМ1 (Расходомер) руководство по эксплуатации СОДЕРЖАНИЕ 1. Назначение 2. Технические характеристики и условия эксплуатации 3. Описание работы прибора 3.1. Состав изделия 3.2. Устройство и работа прибора 3.3. Режимы работы прибора...»

«ООО "Системы пожарной безопасности" Пульт индикации и управления "Мастер-Ц"-М2/М3/М4/М5 Сертификат соответствия требованиям Технического регламента о требованиях пожарной безопасности C-RU.ПБ52.B.00477 до 24.12.2019г. Инструкция по эксплуатации (редакция от 09.01.15) Санкт-Петербург 2015 г. Содержание 1. Техничес...»

«Теймуразов Андрей Сергеевич ВТОРИЧНЫЕ ТЕЧЕНИЯ И МЕЛКОМАСШТАБНАЯ ТУРБУЛЕНТНОСТЬ ПРИ КОНВЕКЦИИ В ЗАМКНУТЫХ ОБЛАСТЯХ 01.02.05 – Механика жидкости, газа и плазмы Автореферат диссертации на соискание ученой степени кандидата физико-...»

«Генеральный Сроки Объект подрядчик выполнения Инженерное сопровождение изготовления свай Объект: "Южный участок Западного скоростного диаметра от транспортной развязки на пересече-нии с КАД вокруг Санкт-Петербурга (нежилая зона "Предпортовая-2) до транспортной развязки на ООО ТЗМК Канонерском острове Центральный и Северн...»

«Теоретические и практические научные инновации SEKCJA 19. TrAnSporTu.( ТранспорТ) ПОДСЕКЦИЯ 2. Автомобильный. Москвин р.н . Доцент, к.т.н. кафедра "Эксплуатация автомобильного транспорта" ФГБОУ ВПО "Пензенский государственный университет архитектуры и строительства", г. Пенза, Россия прос...»

«Федеральное государственное бюджетное учреждение "Научно-исследовательский испытательный Центр подготовки космонавтов имени Ю. А. Гагарина" "УТВЕРЖДАЮ" Начальник ФГБУ НИИ ЦПК имени Ю. А. Гагарина Крикалев С.К. "_" _2013г. ПОЛОЖЕНИЕ о конкурсе научно-технических и художе...»







 
2019 www.mash.dobrota.biz - «Бесплатная электронная библиотека - онлайн публикации»

Материалы этого сайта размещены для ознакомления, все права принадлежат их авторам.
Если Вы не согласны с тем, что Ваш материал размещён на этом сайте, пожалуйста, напишите нам, мы в течении 1-2 рабочих дней удалим его.